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公开(公告)号：CN109286152A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811056905.5
申请日：2018-09-11
Applicant: 成都优艾维智能科技有限责任公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种针对交流双回耐张塔的无人机自主巡检方法，包括以下步骤：S1.确定交流双回耐张塔的关键巡检点；S2.选取巡检过程中的拍照关键点和航迹关键点，设定巡检航线；S3.按照设定的巡检航线进行人工巡检，并在巡检过程中，采集航迹关键点坐标、拍照关键点坐标、拍照关键点机头角度和云台角度；S4.根据人工巡检过程中采集到的数据，生成无人机的自主飞行任务和自主拍照任务；S5.上传生成的巡检任务给无人机，控制无人机按照任务全自主飞行，到达拍照关键点时自动调整机头航向和云台角度，调整到位后触发相机拍照，直至任务完成并返回起飞点。本发明有效解决了交流双回耐张塔人工巡检压力大、安全性低、一致性差以及效率不高的问题。
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公开(公告)号：CN109782226B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201910067046.8
申请日：2019-01-24
Applicant: 成都优艾维智能科技有限责任公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
IPC: G01S5/14
Abstract: 本发明公开了一种基于网络RTK的无人机自主循迹定位系统及方法，包括：RTK基站，用于通过4G网络，获取网络RTK基站群的网络定位信息，与RTK基站的RTK卫星定位信息相结合，计算无人机的定位校准数据，传输给无人机的机载处理设备；无人机的机载处理设备，用于将无人机的RTK卫星定位信息与来自RTK基站的定位校准数据结合，解算出无人机的精准位置，实现无人机的精确定位。本发明通过RTK基站的网络定位信息和RTK卫星定位信息计算差分修正数据，传输给无人机进行定位修正，有利于提高无人机定位的准确性，同时，本发明具有抗干扰能力强、运行稳定的优势。
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公开(公告)号：CN109502038A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811056414.0
申请日：2018-09-11
Applicant: 成都优艾维智能科技有限责任公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
CPC classification number: B64D47/08 , B64C2201/127 , H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种针对交流单回耐张塔的无人机自主巡检方法，包括以下步骤：S1.确定交流单回耐张塔关键巡检点；S2.选取巡检过程中的拍照关键点和航迹关键点，设定巡检航线；S3.按照设定的巡检航线进行人工巡检，并在巡检过程中，采集航迹关键点坐标、拍照关键点坐标、拍照关键点机头角度和云台角度；S4.根据人工巡检过程中采集到的数据，生成无人机的自主飞行任务和自主拍照任务；S5.上传生成的巡检任务给无人机，控制无人机按照任务全自主飞行，到达拍照关键点时自动调整机头航向和云台角度，调整到位后触发相机拍照，拍照后接着执行后续任务，直至任务完成并返回起飞点。本发明具有巡检风险低，巡检数据结果一致性好，巡检效率高的优势。
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公开(公告)号：CN109466786A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811057017.5
申请日：2018-09-11
Applicant: 成都优艾维智能科技有限责任公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
CPC classification number: B64D47/08 , B64C2201/127 , H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种针对交流单回直线塔的无人机自主巡检方法，包括以下步骤：S1.确定交流单回直线塔关键巡检点；S2.选取巡检过程中的拍照关键点和航迹关键点，设定巡检航线；S3.按照设定的巡检航线进行人工巡检，并在巡检过程中，采集航迹关键点坐标、拍照关键点坐标、拍照关键点机头角度和云台角度；S4.根据人工巡检过程中采集到的数据，生成无人机的自主飞行任务和自主拍照任务；S5.上传生成的巡检任务给无人机，控制无人机按照任务全自主飞行，到达拍照关键点时自动调整机头航向和云台角度，调整到位后触发相机拍照，拍照后接着执行后续任务，直至任务完成并返回起飞点。本发明具有巡检风险低，巡检效率高，数据一致性好的优势。
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公开(公告)号：CN110619678B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN201910753647.4
申请日：2019-08-15
Applicant: 成都优艾维智能科技有限责任公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于点云匹配的电力杆塔巡检航迹生成方法,包括以下步骤：S1.针对一个确定类型的电力杆塔进行三维建模，获取该电力杆塔的三维点云数据cloud_t作为点云模板数据，规划该电力杆塔的自主巡检航迹trace_t作为与点云模板数据对应的航迹模板数据；S2.对于相同类型的目标杆塔进行三维建模，获取目标杆塔的三维点云数据cloud_obj；S3.将点云模板数据与目标杆塔的三维点云数据进行配准，得到点云模板数据与目标杆塔三维点云数据之间的平移向量t和旋转矩阵R；S4.利用平移向量t和旋转矩阵R对航迹模板数据trace_t进行平移和旋转变换，得到目标电力杆塔的巡检航迹trace_obj。本发明提高了电力杆塔巡检航迹的生成效率，并且可以保证相同类型杆塔的巡检数据保持较高的一致性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109240328A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811055828.1
申请日：2018-09-11
Applicant: 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 , 成都优艾维智能科技有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机的杆塔自主巡检方法，包括以下步骤：S1.数据采集：人工操控无人机进行巡检，巡检过程中采集无人机飞行的轨迹关键点坐标、拍照点坐标、拍照点机头角度和云台角度；S2.任务生成：根据采集的关键数据，结合无人机的起飞点，生成无人机的自主飞行航线和自主拍照任务；S3.巡检作业：上传生成的巡检任务给无人机，无人机按照任务航线全自主飞行，到达拍照点时自动调整机头航向和云台角度，调整到位后触发相机拍照，拍照后接着执行后续任务，直至任务完成并返回起飞点。本发明提高了巡检效率，并且有利于保证巡检的一致性和安全性。
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公开(公告)号：CN110580717B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN201910753266.6
申请日：2019-08-15
Applicant: 成都优艾维智能科技有限责任公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种针对电力杆塔的无人机自主巡检航线生成方法，包括以下步骤：S1.判断电力杆塔的几何结构是否已知：若是，获取电力杆塔的部分巡检点三维坐标然后进行优化，并结合电力杆塔的几何结构，得到其它巡检点坐标；若否，获取电力杆塔所有巡检点的三维坐标；S2.根据位置约束条件，确定与电力杆塔巡检点数目相同且一一对应的多个巡航点；S3.在线生成包括多个巡航点的自主巡检航线。本发明有助于减少无人机巡检航线生成的计算量，节省了时间成本，提高了巡检航线的精确度，有利于提高无人机自主巡检航线生成的效率。
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公开(公告)号：CN109466785A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811056396.6
申请日：2018-09-11
Applicant: 成都优艾维智能科技有限责任公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
CPC classification number: B64D47/08 , B64C2201/127 , H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种针对交流双回直线塔的无人机自主巡检方法，包括以下步骤：S1.确定交流双回直线塔关键巡检点；S2.选取巡检过程中的拍照关键点和航迹关键点，设定巡检航线；S3.按照设定的巡检航线进行人工巡检，并在巡检过程中，采集航迹关键点坐标、拍照关键点坐标、拍照关键点机头角度和云台角度；S4.根据人工巡检过程中采集到的数据，生成无人机的自主飞行任务和自主拍照任务；S5.上传生成的巡检任务给无人机，控制无人机按照任务全自主飞行，到达拍照关键点时自动调整机头航向和云台角度，调整到位后触发相机拍照，拍照后接着执行后续任务，直至任务完成并返回起飞点。本发明具有巡检风险低，巡检效率高，数据一致性好的优势。
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公开(公告)号：CN109460054A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811055826.2
申请日：2018-09-11
Applicant: 成都优艾维智能科技有限责任公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种针对直流单回耐张塔的无人机自主巡检方法，包括以下步骤：S1.确定直流单回耐张塔的关键巡检点；S2.选取巡检过程中的拍照关键点和航迹关键点，设定巡检航线；S3.按照设定的巡检航线进行人工巡检，并在巡检过程中，采集航迹关键点坐标、拍照关键点坐标、拍照关键点机头角度和云台角度；S4.根据人工巡检过程中采集到的数据，生成无人机的自主飞行任务和自主拍照任务；S5.上传生成的巡检任务给无人机，控制无人机按照任务全自主飞行，到达拍照关键点时自动调整机头航向和云台角度，调整到位后触发相机拍照，直至任务完成并返回起飞点。本发明有效解决了直流单回耐张塔人工巡检压力大、安全性低、一致性差以及效率不高的问题。
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公开(公告)号：CN108128441B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN201711461684.5
申请日：2017-12-28
Applicant: 成都优艾维智能科技有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种带自锁的螺纹式无人机机臂折叠机构，它包括第一连接件（1）、第二连接件（2）、自锁止动圈（3）、连接螺母（4）、弹簧压板5）和铰链轴（6），所述第一连接件（1）的柱面上且从上往下顺次设置有外螺纹（7）、挡环（8）和第一安装孔（9），第一连接件（1）的外部固设有弹簧压板（5），自锁止动圈（3）套设于弹簧压板（5）的外部，自锁止动圈（3）的顶表面上且绕其圆周方向均匀分布有多个斜齿（10），自锁止动圈（3）的内壁上设置有限位台（11），自锁止动圈（3）与弹簧压板（5）之间固连有弹簧（12）。本发明的有益效果是：结构紧凑、连接牢固、防松动、操作简单、折叠角度大。
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