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公开(公告)号：CN118244279A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410289666.7
申请日：2024-03-14
Applicant: 应急管理部上海消防研究所
IPC: G01S17/06 , A62C3/02 , A62C37/00 , G01S17/89 , G01C21/00 , G01C21/20 , G01C11/00 , G01C22/00 , G01D21/02 , B64U20/80 , B64U20/87 , B64U101/70 , B64U101/47
Abstract: 本发明属于消防设备技术领域，具体为一种基于室内消防无人机的自动火源识别与定位系统。包括飞控模块、火源识别与定位模块、环境感知模块、里程计、三维/二维激光雷达、双目视觉模块、数传模块、图传模块、无人机动力模块、遥控器。火源识别与定位模块、环境感知模块、里程计、三维/二维激光雷达块分别连接到飞控模块；数传模块连接到飞控模块，并与遥控器连接；双目视觉模块经火源识别与定位模块分别同飞控模块和图传模块连接，图传模块与遥控器连接；遥控器显示状态信息；无人机动力模块和飞控模块连接，实现无人机的飞行运动；本发明实现无卫星信号情况下室内无人机的自动火源识别与定位。
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公开(公告)号：CN116750069B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202311037440.X
申请日：2023-08-17
Applicant: 应急管理部上海消防研究所 , 浙江丞士机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及推车机器人技术领域，具体涉及一种爬楼运输机器人及工作方法。本发明提供了一种爬楼运输机器人，承载台铰接在支撑架上端，承载台适于承载工件；一个角度调节件对应一个驱动履带，且角度调节件适于相对支撑架周向转动；联动件固定在支撑架上，且联动件与承载台和角度调节件联动；控制手杆可转动的设置在支撑架靠近角度调节件的一端；其中，下楼梯时，角度调节件后端向下翻转，顶推板向上移动，以使承载台以铰接点为轴向上翻转；通过联动件的设置，在角度调节件向下移动时，联动件适于顶推承载台向上翻转，保证了承载台在下楼梯时的水平，提高了稳定性。
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公开(公告)号：CN115817672B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310119949.2
申请日：2023-02-16
Applicant: 浙江丞士机器人有限公司 , 应急管理部上海消防研究所
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种爬楼机器人控制系统，解决了现有技术在爬楼机器人的攀爬控制过程中，无法对爬楼动作进行精细化控制，攀爬过程容易出现倾斜，难以完成货物平稳运送的技术问题；本发明包括中央控制模块，以及与之相连接的数据采集模块和机器人本体，机器人本体包括攀爬腿组一、攀爬腿组二和置物台；本发明在攀爬腿组转换时，对货物作用在置物台上的压力分布进行分析，通过分布比例或者重心映射位置确定支撑的攀爬腿组中各攀爬腿承担的压力，将压力转化为伸缩补偿值，结合楼梯高度来进行攀爬脚的伸缩控制；本发明对置物台受到的压力进行分析获取伸缩补偿值，能够保证置物台在攀爬腿组转换过程中保持平稳，避免机器人本体倾斜。
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公开(公告)号：CN111803842A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010792192.X
申请日：2020-08-08
Applicant: 应急管理部上海消防研究所
Abstract: 本发明属于消防设备技术领域，具体为一种消防炮自动瞄准装置。包括左、右相机、网络交换机、智能云台、系统主机、手持控制器、显示屏和电源。左、右相机分别与网络交换机连接，安装在智能云台上，网络交换机与智能云台连接；系统主机与智能云台、显示屏和消防炮控制器连接；手持控制器同系统主机无线连接，通过系统主机控制连接消防炮控制器和智能云台；手持控制器上设有屏幕；电源为智能云台和系统主机供电，并通过智能云台给左、右相机和网络交换机供电。本发明通过左、右相机拍摄到的火场视频，在系统主机中进行计算，得到火场地形和火源位置的三维信息，获取消防炮姿态调整参数，发送给消防炮控制器，控制消防炮自动瞄准，实现精准灭火。
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公开(公告)号：CN109821165A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910137776.0
申请日：2019-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 应急管理部上海消防研究所
IPC: A62B99/00
Abstract: 一种深井救援可控柔性绳索装置，它涉及一种深井救援装置，它包括充气管、锁紧机构和柔性绳，所述柔性绳为可充气及热塑的空心结构，柔性绳的一端为固接有锁紧机构的封闭端，充气管为一端带有充气接头的充气管，充气管的另一端与柔性绳的另一端密封固接且二者连通，柔性绳未释放时以折叠方式布置在充气管内，锁紧机构置于与所述充气接头相邻的位置。本发明结构简单，灵活性好，适合在狭小空间的深井下救援操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115817672A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202310119949.2
申请日：2023-02-16
Applicant: 浙江丞士机器人有限公司 , 应急管理部上海消防研究所
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种爬楼机器人控制系统，解决了现有技术在爬楼机器人的攀爬控制过程中，无法对爬楼动作进行精细化控制，攀爬过程容易出现倾斜，难以完成货物平稳运送的技术问题；本发明包括中央控制模块，以及与之相连接的数据采集模块和机器人本体，机器人本体包括攀爬腿组一、攀爬腿组二和置物台；本发明在攀爬腿组转换时，对货物作用在置物台上的压力分布进行分析，通过分布比例或者重心映射位置确定支撑的攀爬腿组中各攀爬腿承担的压力，将压力转化为伸缩补偿值，结合楼梯高度来进行攀爬脚的伸缩控制；本发明对置物台受到的压力进行分析获取伸缩补偿值，能够保证置物台在攀爬腿组转换过程中保持平稳，避免机器人本体倾斜。
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公开(公告)号：CN116750069A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202311037440.X
申请日：2023-08-17
Applicant: 应急管理部上海消防研究所 , 浙江丞士机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及推车机器人技术领域，具体涉及一种爬楼运输机器人及工作方法。本发明提供了一种爬楼运输机器人，承载台铰接在支撑架上端，承载台适于承载工件；一个角度调节件对应一个驱动履带，且角度调节件适于相对支撑架周向转动；联动件固定在支撑架上，且联动件与承载台和角度调节件联动；控制手杆可转动的设置在支撑架靠近角度调节件的一端；其中，下楼梯时，角度调节件后端向下翻转，顶推板向上移动，以使承载台以铰接点为轴向上翻转；通过联动件的设置，在角度调节件向下移动时，联动件适于顶推承载台向上翻转，保证了承载台在下楼梯时的水平，提高了稳定性。
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公开(公告)号：CN109821165B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201910137776.0
申请日：2019-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 应急管理部上海消防研究所
IPC: A62B99/00
Abstract: 一种深井救援可控柔性绳索装置，它涉及一种深井救援装置，它包括充气管、锁紧机构和柔性绳，所述柔性绳为可充气及热塑的空心结构，柔性绳的一端为固接有锁紧机构的封闭端，充气管为一端带有充气接头的充气管，充气管的另一端与柔性绳的另一端密封固接且二者连通，柔性绳未释放时以折叠方式布置在充气管内，锁紧机构置于与所述充气接头相邻的位置。本发明结构简单，灵活性好，适合在狭小空间的深井下救援操作。
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公开(公告)号：CN212327269U
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202021634622.7
申请日：2020-08-08
Applicant: 应急管理部上海消防研究所
Abstract: 本实用新型属于消防设备技术领域，具体为一种消防炮自动瞄准装置。包括左、右相机、网络交换机、智能云台、系统主机、手持控制器、显示屏和电源。左、右相机分别与网络交换机连接，安装在智能云台上，网络交换机与智能云台连接；系统主机与智能云台、显示屏和消防炮控制器连接；手持控制器同系统主机无线连接，通过系统主机控制连接消防炮控制器和智能云台；手持控制器上设有屏幕；电源为智能云台和系统主机供电，并通过智能云台给相机和网络交换机供电。本实用新型通过左、右相机拍摄到的火场视频，在系统主机中进行计算，得到火场地形和火源位置的三维信息，获取消防炮姿态调整参数，发送给消防炮控制器，控制消防炮自动瞄准，实现精准灭火。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN213136773U
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202020845570.1
申请日：2020-05-20
Applicant: 应急管理部上海消防研究所
Abstract: 本实用新型公开了一种四轮驱动人员跟随机器人控制系统，解决了现有机器人底盘不适用于不平整的底面、使用范围受限的弊端，其技术方案要点是包括有机器人本体、安装于所述机器人本体的两侧用于移动驱动的悬挂式驱动装置、用于驱动控制的控制装置；所述悬挂式驱动装置设置有四组且对称设置于所述机器人本体的两侧，每组所述悬挂式驱动装置之间相互独立；所述控制装置包括有四个固定安装于所述机器人本体且与所述驱动电机一一对应以独立进行驱动控制的电机驱动器，本实用新型的一种四轮驱动人员跟随机器人控制系统，不受地面平整度的影响，适用更广的使用范围，结构简单，稳定。
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