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公开(公告)号：CN116276568B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310294274.5
申请日：2023-03-23
Applicant: 广东省特种设备检测研究院东莞检测院
IPC: B24B27/033 , B24B55/06 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种球罐内壁焊缝智能除锈机器人，涉及球罐内壁焊缝清洁设备技术领域，包括行走机构，行走机构用于控制除锈机器人行进；外壳设置于行走机构上，外壳上设置有集气块，集气块上设置有气电滑环，外壳相对的两侧设置有光源标靶，另外相对的两侧设置有激光线轮廓仪；升降板通过升降装置活动连接于固定板下方；打磨机构包括打磨电机，打磨电机固定连接于升降板的上端面，打磨电机的输出端贯穿升降板并向下延伸，输出端设置有打磨头；升降板上开设有除尘口，除尘口与除尘气管的一端连接，除尘气管的另一端与外部集气块连接。通过本发明结构的设置，提高机器人内壁焊缝除锈速度，能够实现球罐内壁焊缝除锈机器人的自动除锈作业。
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公开(公告)号：CN116214542B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310294267.5
申请日：2023-03-23
Applicant: 广东省特种设备检测研究院东莞检测院
Abstract: 本发明公开了一种球罐内壁爬壁机器人数字孪生系统，应用于球罐内壁爬壁机器人领域，包括：球罐参数设置模块、球罐孪生体生成模块、机器人孪生体生成模块、孪生显示模块、机器人作业路径设置模块、机器人导航模块、移动路径保存模块；球罐参数设置模块与球罐孪生体生成模块连接；球罐孪生体生成模块和机器人孪生体生成模块分别与孪生显示模块连接；孪生显示模块与机器人作业路径设置模块连接；孪生显示模块与机器人导航模块连接；孪生显示模块与移动路径保存模块连接；机器人导航模块通过划线引导的方式控制机器人按照机器人作业路径进行转向与移动。本发明为实际操作人员提供了极大的便利性和安全性。
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公开(公告)号：CN116276568A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310294274.5
申请日：2023-03-23
Applicant: 广东省特种设备检测研究院东莞检测院
IPC: B24B27/033 , B24B55/06 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种球罐内壁焊缝智能除锈机器人，涉及球罐内壁焊缝清洁设备技术领域，包括行走机构，行走机构用于控制除锈机器人行进；外壳设置于行走机构上，外壳上设置有集气块，集气块上设置有气电滑环，外壳相对的两侧设置有光源标靶，另外相对的两侧设置有激光线轮廓仪；升降板通过升降装置活动连接于固定板下方；打磨机构包括打磨电机，打磨电机固定连接于升降板的上端面，打磨电机的输出端贯穿升降板并向下延伸，输出端设置有打磨头；升降板上开设有除尘口，除尘口与除尘气管的一端连接，除尘气管的另一端与外部集气块连接。通过本发明结构的设置，提高机器人内壁焊缝除锈速度，能够实现球罐内壁焊缝除锈机器人的自动除锈作业。
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公开(公告)号：CN116185042A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310294313.1
申请日：2023-03-23
Applicant: 广东省特种设备检测研究院东莞检测院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于焊缝数据的球罐内壁爬壁小车行走控制方法，应用于视觉检测、信号处理以及运动控制的交叉技术领域，包括：获取焊缝数据，并进行预处理得到稳定的焊缝形态数据；应用Ransac算法对焊缝形态数据进行拟合直线，得到离群点集，确定候选焊缝区域，并在候选焊缝区域进行抛物线拟合，识别焊缝位置；以焊缝位置作为PID控制算法的输入，控制小车前行方向、运动速度。本发明能够在多种类型的球罐内壁中对多种焊缝形态进行有效稳定地识别跟踪移动，实现了球罐内壁在无人状态下的自动化巡检需求，提升了巡检的效率，安全性和适用性，使机器人具备高精度和高实时性的焊缝识别处理能力。
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公开(公告)号：CN116242366A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310294282.X
申请日：2023-03-23
Applicant: 广东省特种设备检测研究院东莞检测院
IPC: G01C21/20 , B62D57/024 , G01C11/00
Abstract: 本发明公开了一种球罐内壁爬壁机器人行走空间跟踪与导航方法，应用于机器人空间跟踪与导航领域，包括：计算机视觉识别靶标的像素坐标，并结合靶标在机器人坐标系下的坐标，利用pnp模型解算机器人在云台相机坐标系下的位姿；根据位姿和机器人中心点在机器人坐标系下的坐标，计算机器人中心点在云台相机坐标系下的坐标，以控制云台相机pitch和yaw角，使靶标始终位于图像中心范围；获取并计算划线路径中的三维坐标作为图像中心点对应的pitch和yaw角对应的图像，计算机器人中心点与图像中心点间的像素距离，以使机器人中心点与图像中心点重合；重复导航步骤，完成划线自动导航。本发明提升了巡检的效率，安全性和适用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116214542A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310294267.5
申请日：2023-03-23
Applicant: 广东省特种设备检测研究院东莞检测院
Abstract: 本发明公开了一种球罐内壁爬壁机器人数字孪生系统，应用于球罐内壁爬壁机器人领域，包括：球罐参数设置模块、球罐孪生体生成模块、机器人孪生体生成模块、孪生显示模块、机器人作业路径设置模块、机器人导航模块、移动路径保存模块；球罐参数设置模块与球罐孪生体生成模块连接；球罐孪生体生成模块和机器人孪生体生成模块分别与孪生显示模块连接；孪生显示模块与机器人作业路径设置模块连接；孪生显示模块与机器人导航模块连接；孪生显示模块与移动路径保存模块连接；机器人导航模块通过划线引导的方式控制机器人按照机器人作业路径进行转向与移动。本发明为实际操作人员提供了极大的便利性和安全性。
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公开(公告)号：CN120063206A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510413454.X
申请日：2025-04-03
Applicant: 广东省特种设备检测研究院东莞检测院 , 东莞理工学院
Abstract: 本发明属于测量仪器技术领域，具体涉及一种凹凸变形测量仪及其测量方法，包括鼓包外径测量单元、鼓包高度测量单元、凹陷深度测量单元、底座、控制主板、触摸屏和外壳单元，底座固定在外壳单元中，鼓包外径测量单元、鼓包高度测量单元、凹陷深度测量单元、控制主板均设置在底座上，鼓包外径测量单元、鼓包高度测量单元、凹陷深度测量单元、触摸屏均与控制主板电连接。本发明提供了特种设备鼓包大小、高度，凹陷大小、深度，管道直径、圆周、弧度等的测量结构、原理和方法，能够准确、便捷的测量特种设备表面变形的各种尺寸，提高特种设备生产、检验效率。
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公开(公告)号：CN118009841A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410221474.2
申请日：2024-02-28
Applicant: 广东省特种设备检测研究院东莞检测院
Abstract: 本发明公开了三点接触式多功能测量仪及其测量方法，属于测量设备技术领域，所述主体上设置有显示屏和控制按键；所述同幅异向长度测量机构转动连接在主体上，用于测量待测物体相对两端点间的距离；所述深度测量机构与主体滑动连接，用于测量待测物体内凹深度；所述高度测量机构与深度测量机构滑动连接，用于测量待测物体凸起高度；所述控制机构安装在主体的内部，所述控制机构为PLC控制系统，且分别与显示屏、控制按键、同幅异向长度测量机构、高度测量机构和深度测量机构电连接。本发明具有可以方便、快捷、高精度的实现凹陷的大小、深度，鼓包的大小、高度，大、小管道内径、外径、圆周、圆弧长的测量的优点。
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公开(公告)号：CN116185042B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310294313.1
申请日：2023-03-23
Applicant: 广东省特种设备检测研究院东莞检测院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于焊缝数据的球罐内壁爬壁小车行走控制方法，应用于视觉检测、信号处理以及运动控制的交叉技术领域，包括：获取焊缝数据，并进行预处理得到稳定的焊缝形态数据；应用Ransac算法对焊缝形态数据进行拟合直线，得到离群点集，确定候选焊缝区域，并在候选焊缝区域进行抛物线拟合，识别焊缝位置；以焊缝位置作为PID控制算法的输入，控制小车前行方向、运动速度。本发明能够在多种类型的球罐内壁中对多种焊缝形态进行有效稳定地识别跟踪移动，实现了球罐内壁在无人状态下的自动化巡检需求，提升了巡检的效率，安全性和适用性，使机器人具备高精度和高实时性的焊缝识别处理能力。
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公开(公告)号：CN116242366B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310294282.X
申请日：2023-03-23
Applicant: 广东省特种设备检测研究院东莞检测院
IPC: G01C21/20 , B62D57/024 , G01C11/00
Abstract: 本发明公开了一种球罐内壁爬壁机器人行走空间跟踪与导航方法，应用于机器人空间跟踪与导航领域，包括：计算机视觉识别靶标的像素坐标，并结合靶标在机器人坐标系下的坐标，利用pnp模型解算机器人在云台相机坐标系下的位姿；根据位姿和机器人中心点在机器人坐标系下的坐标，计算机器人中心点在云台相机坐标系下的坐标，以控制云台相机pitch和yaw角，使靶标始终位于图像中心范围；获取并计算划线路径中的三维坐标作为图像中心点对应的pitch和yaw角对应的图像，计算机器人中心点与图像中心点间的像素距离，以使机器人中心点与图像中心点重合；重复导航步骤，完成划线自动导航。本发明提升了巡检的效率，安全性和适用性。
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