公开(公告)号：CN116185042B

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202310294313.1

申请日：2023-03-23

Applicant: 广东省特种设备检测研究院东莞检测院

Inventor： 侯冀川 ,  陈绪荃 ,  梅一清 ,  黄东流 ,  杨博清 ,  李建文

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于焊缝数据的球罐内壁爬壁小车行走控制方法，应用于视觉检测、信号处理以及运动控制的交叉技术领域，包括：获取焊缝数据，并进行预处理得到稳定的焊缝形态数据；应用Ransac算法对焊缝形态数据进行拟合直线，得到离群点集，确定候选焊缝区域，并在候选焊缝区域进行抛物线拟合，识别焊缝位置；以焊缝位置作为PID控制算法的输入，控制小车前行方向、运动速度。本发明能够在多种类型的球罐内壁中对多种焊缝形态进行有效稳定地识别跟踪移动，实现了球罐内壁在无人状态下的自动化巡检需求，提升了巡检的效率，安全性和适用性，使机器人具备高精度和高实时性的焊缝识别处理能力。

公开(公告)号：CN116185042A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202310294313.1

申请日：2023-03-23

Applicant: 广东省特种设备检测研究院东莞检测院

Inventor： 侯冀川 ,  陈绪荃 ,  梅一清 ,  黄东流 ,  杨博清 ,  李建文

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于焊缝数据的球罐内壁爬壁小车行走控制方法，应用于视觉检测、信号处理以及运动控制的交叉技术领域，包括：获取焊缝数据，并进行预处理得到稳定的焊缝形态数据；应用Ransac算法对焊缝形态数据进行拟合直线，得到离群点集，确定候选焊缝区域，并在候选焊缝区域进行抛物线拟合，识别焊缝位置；以焊缝位置作为PID控制算法的输入，控制小车前行方向、运动速度。本发明能够在多种类型的球罐内壁中对多种焊缝形态进行有效稳定地识别跟踪移动，实现了球罐内壁在无人状态下的自动化巡检需求，提升了巡检的效率，安全性和适用性，使机器人具备高精度和高实时性的焊缝识别处理能力。

公开(公告)号：CN209541617U

公开(公告)日：2019-10-25

申请号：CN201920443485.X

申请日：2019-04-01

Applicant: 广东省特种设备检测研究院东莞检测院

Inventor： 吕浩 ,  何泾渭 ,  蔡延彬 ,  黄东流 ,  谢海波 ,  马朝晖 ,  杨博清 ,  秦成 ,  李朝

IPC: G01B5/02 ,  G01B5/06 ,  G01B5/18

Abstract: 本实用新型提供了一种测量尺，包括通过一铰接件铰接的两个刻度尺，所述铰接件连接一角度传感器装置；一个所述刻度尺上滑动套设有第一滑动件，所述第一滑动件上固设有位移传感器装置；另一个所述刻度尺上滑动套设有第二滑动件；所述第一滑动件和所述第二滑动件对应设有相配合的安装部，所述安装部包括第一安装部和第二安装部，一游标尺安装于所述安装部。本实用新型通过设置所述安装部，使所述游标尺在不测量时可以固定在所述安装部，使用方便；测量时，将所述游标尺同时固定在所述第一安装部和所述第二安装部，并与所述角度传感器装置和所述位移传感器装置配合使用，可以便捷地测量鼓包的大小、宽度和高度，也可以测量凹坑的深度。

公开(公告)号：CN305360904S

公开(公告)日：2019-09-24

申请号：CN201930143544.7

申请日：2019-04-02

Applicant: 广东省特种设备检测研究院东莞检测院

Designer： 吕浩 ,  杨博清 ,  秦成 ,  黄锐钦 ,  杨中志 ,  李伟 ,  张夏 ,  张伟堂

Abstract: 1．本外观设计产品的名称：特殊鼓包变形电子测量尺。
2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品特殊鼓包变形电子测量尺用于承压类特种设备鼓包变形大小的测量。
3．本外观设计产品的设计要点：在于产品整体的形状。
4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：使用状态图。