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公开(公告)号：CN116817917A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310770298.3
申请日：2023-06-27
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司佛山供电局
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请公开了一种电力设备搬运机器人的路径规划方法及相关装置，方法包括：获取搬运机器人待作业的作业现场图纸，通过BIM技术建立作业现场的BIM模型；将模型导入搬运机器人的处理器中，使得处理器输出BIM模型的模型坐标信息，其中，处理器预置有映射真实世界的电力设备安放区域的BIM模型；将模型坐标信息转换成搬运机器人在作业现场的作业坐标，基于作业坐标定位各电力设备的安放位置信息；基于路径规划算法根据安放位置信息，生成搬运机器人用于搬运电力设备的安放路线，使得搬运机器人根据安放路线进行搬运作业。从而解决了由于电力辅助施工机器人作业环境复杂且电力设备体型大、数量多导致无法有效规划机器人作业路线的问题。
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公开(公告)号：CN116749177A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310640450.6
申请日：2023-05-31
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司佛山供电局
Abstract: 本申请公开了一种机器人的标定方法及相关装置，针对当前机器人运动学标定模型中存在的奇异性、参数冗余现象，采用指数积(POE)公式描述机器人正向运动学，从而获得正向运动学方程，进而对其取微分建立线性误差模型，并通过最小化处理消除冗余参数，最终获得运动学标定方程。能够有效提高机器人的绝对定位精度，且实现了机器人的在线自动标定，提升了标定方法的自动化程度。进一步地，通过POE公式的最小模型与二维码定位的机器人运动学标定方法，采用最小二乘法对标定方程进行参数辨识，有效避免了传统模型迭代过程中归一化、正交化的操作。从而解决了现有技术标定自动化程度低且定位精度较低的问题。
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公开(公告)号：CN116852376A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202311065343.1
申请日：2023-08-23
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司佛山供电局
Abstract: 本发明公开了一种变电站设备搬运机器人定位与监控方法和系统，包括创建变电站的三维模型，建立变电站设备搬运机器人的三维模型，将变电站的三维模型和变电站设备搬运机器人的三维模型导入Unity3D中，构建数字孪生模型，采集变电站的实时信息并存入数据库，基于变电站的实时信息实时更新数字孪生模型。解决了变电站中变电站设备搬运机器人的施工进度、现场实时情况以及机器人的精确位置数据不易掌握，难以保障电力设备安装效率和精度的技术问题。
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公开(公告)号：CN117188729A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311305484.6
申请日：2023-10-10
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司佛山供电局
Abstract: 本发明涉及建筑装修工程用的器具领域，尤其涉及一种墙体装修装置，设有方形框架、作业末端、8根索件和8个收放组件；拼接而成的方形框架围合成方型空间；作业末端位于方型空间中；8根索件的第一末端均与作业末端连接，第二末端分别与8个收放组件；收放组件用于收卷或放卷索件；8根索件在方型空间中的延伸方向分别指向方形框架的8个顶点。通过索件和方形框架为作业末端提供支撑，方形框架与需装修空间的整个地面对应，墙体装修装置的重心始终位于方型空间内，支撑稳定性高，不会发生倾倒，且方形框架可进行现场拼接，即可拆解为多个小部件，便于转运，转运效率高。
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公开(公告)号：CN117091559A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311051591.0
申请日：2023-08-21
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司佛山供电局
Abstract: 本发明公开了一种测量机器人的变形监测方法和系统，包括：获取测量机器人的观测基准点，其中，观测基准点不少于5个，对观测基准点的稳定性进行判断，剔除不稳定的观测基准点，保留稳定的观测基准点，基于稳定的观测基准点对被监测物体进行周期性观测，获得观测数据，建立EM算法模型，基于观测数据对观测数据中的缺失数据进行估计，得到完整的观测数据值，最后根据完整的观测数据值分析被监测物体的变形结果。达到了对测量机器人的变形监测缺失数据进行处理，提高变形监测结果的准确性的技术效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113361968B
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202110755707.3
申请日：2021-07-05
Applicant: 广东电网有限责任公司佛山供电局
Abstract: 本发明涉及基于人工智能和大数据的电网基建人员安全风险评估方法；其根据采集的图像数据，获取每个电力作业人员图像以及对应的坐标位置、工种信息，确定同一工种下作业人员的坐标集合，并利用凸包分析方法，获取各工种坐标集合的质心；将质心作为起始节点，坐标位置作为截止节点，构建各工种的作业人员的图数据结构；将获取的各工种的图数据结构的质心进行连接，获取电网区域的图数据结构；利用随机游走方法对电网区域的图数据结构进行层次游走，获取图嵌入向量；将图嵌入向量作为神经网络的输入，输出电网区域作业人员的风险等级，进行预警提示；即本发明的方案能够反映出电网基建过程中单个工种及整体工种的安全风险，使得处理更加简便。
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公开(公告)号：CN115355393A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210991446.X
申请日：2022-08-17
Applicant: 广东电网有限责任公司佛山供电局
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了变电站排水管网智能可视化验收机器人，包括机器人主体，机器人主体处设置有前轮和后轮，支撑架设置在机器人主体的上表面，支撑架的一端设置有探照灯，摄像头设置在探照灯的一侧。本发明的有益效果是：该装置通过在机器人主体的后轮处设置两组齿板以及齿板一端设置滚轮，该滚轮可在齿板的推动作用下与管道的内表面相抵，此时机器人两侧的受力均匀，使得该装置对机器人主体的两侧进行定位，从而可将该机器人主体稳定限位在不同管径排水管道的中心处，减少传统装置中机器人主体在移动过程由于外力撞击等情况出现的侧偏的情况，提高机器人主体整体使用的稳定性。
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公开(公告)号：CN113361968A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110755707.3
申请日：2021-07-05
Applicant: 广东电网有限责任公司佛山供电局
Abstract: 本发明涉及基于人工智能和大数据的电网基建人员安全风险评估方法；其根据采集的图像数据，获取每个电力作业人员图像以及对应的坐标位置、工种信息，确定同一工种下作业人员的坐标集合，并利用凸包分析方法，获取各工种坐标集合的质心；将质心作为起始节点，坐标位置作为截止节点，构建各工种的作业人员的图数据结构；将获取的各工种的图数据结构的质心进行连接，获取电网区域的图数据结构；利用随机游走方法对电网区域的图数据结构进行层次游走，获取图嵌入向量；将图嵌入向量作为神经网络的输入，输出电网区域作业人员的风险等级，进行预警提示；即本发明的方案能够反映出电网基建过程中单个工种及整体工种的安全风险，使得处理更加简便。
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公开(公告)号：CN113344434B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202110725273.2
申请日：2021-06-29
Applicant: 广东电网有限责任公司佛山供电局
Abstract: 本发明涉及一种基于人工智能和大数据的变电站选址方法及系统，属于电力系统变电站选址领域。方法包括以下步骤：获取各用电区域之间的地形地貌信息，得到多个可供选择的变电站选址位置；获取各变电站选址位置对应的多种自然条件信息，利用层析分析算法计算各变电站选址位置对应的可接受程度；根据大数据统计获取各用电区域的特征信息，计算各用电区域对应的吸引力度；根据可接受程度和吸引力度，计算每种变电站供电方案对应的匹配度值；根据匹配度值大小，确定最终的变电站选址位置。本发明在确定变电站选址位置时考虑了每个用电区域的吸引力度，避免了只考虑变电站自身相关因素导致的供需不匹配等问题，提高了变电站选址方法的可靠性。
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公开(公告)号：CN105977935B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201610507381.1
申请日：2016-06-28
Applicant: 广东电网有限责任公司佛山供电局
Inventor： 黄国平 , 倪伟东 , 阮绵晖 , 何通 , 华枫 , 黄锷 , 黎永豪 , 石进发 , 刘志雄 , 彭涛 , 于家和 , 邓子剑 , 张晓宇 , 刘益军 , 李恒真 , 韦林 , 陈银胜 , 袁晓青 , 谢志梅
IPC: H02H7/26
Abstract: 本发明公开了一种确定零序方向过流保护动作范围的方法，用于电网保护装置，该方法包括获取电网保护装置的方向灵敏角φ；将电网保护装置的理论动作范围设置为‑φ‑90°+360°·k＜φ＜‑φ+90°+360°·k，其中，当电网保护装置为主变压器保护装置且其零序方向指向变压器时，k＝1，否则，k＝0；在对电网保护装置进行响应调试时，分别使短路零序电流超前短路零序电压‑φ‑90°+360°·k‑θ1、‑φ‑90°+360°·k+θ2、‑φ+90°+360°·k‑θ3以及‑φ+90°+360°·k+θ4，当电网保护装置的四种响应均正确时，则电网保护装置的零序方向过流保护动作范围为‑φ‑90°+360°·k＜φ＜‑φ+90°+360°·k，其中，θ1、θ2、θ3以及θ4的范围区间是(0，90°)。本发明能够在手动模拟单相接地故障时，当灵敏角为零序方向灵敏角时，准确确定电网保护装置的零序方向过流保护的动作范围。
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