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公开(公告)号：CN116749177A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310640450.6
申请日：2023-05-31
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司佛山供电局
Abstract: 本申请公开了一种机器人的标定方法及相关装置，针对当前机器人运动学标定模型中存在的奇异性、参数冗余现象，采用指数积(POE)公式描述机器人正向运动学，从而获得正向运动学方程，进而对其取微分建立线性误差模型，并通过最小化处理消除冗余参数，最终获得运动学标定方程。能够有效提高机器人的绝对定位精度，且实现了机器人的在线自动标定，提升了标定方法的自动化程度。进一步地，通过POE公式的最小模型与二维码定位的机器人运动学标定方法，采用最小二乘法对标定方程进行参数辨识，有效避免了传统模型迭代过程中归一化、正交化的操作。从而解决了现有技术标定自动化程度低且定位精度较低的问题。
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公开(公告)号：CN116817917A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310770298.3
申请日：2023-06-27
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司佛山供电局
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请公开了一种电力设备搬运机器人的路径规划方法及相关装置，方法包括：获取搬运机器人待作业的作业现场图纸，通过BIM技术建立作业现场的BIM模型；将模型导入搬运机器人的处理器中，使得处理器输出BIM模型的模型坐标信息，其中，处理器预置有映射真实世界的电力设备安放区域的BIM模型；将模型坐标信息转换成搬运机器人在作业现场的作业坐标，基于作业坐标定位各电力设备的安放位置信息；基于路径规划算法根据安放位置信息，生成搬运机器人用于搬运电力设备的安放路线，使得搬运机器人根据安放路线进行搬运作业。从而解决了由于电力辅助施工机器人作业环境复杂且电力设备体型大、数量多导致无法有效规划机器人作业路线的问题。
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公开(公告)号：CN116852376A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202311065343.1
申请日：2023-08-23
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司佛山供电局
Abstract: 本发明公开了一种变电站设备搬运机器人定位与监控方法和系统，包括创建变电站的三维模型，建立变电站设备搬运机器人的三维模型，将变电站的三维模型和变电站设备搬运机器人的三维模型导入Unity3D中，构建数字孪生模型，采集变电站的实时信息并存入数据库，基于变电站的实时信息实时更新数字孪生模型。解决了变电站中变电站设备搬运机器人的施工进度、现场实时情况以及机器人的精确位置数据不易掌握，难以保障电力设备安装效率和精度的技术问题。
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公开(公告)号：CN119065374A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411187997.6
申请日：2024-08-28
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司佛山供电局
Abstract: 本发明公开了一种机器人的控制方法、装置、处理器和可读存储介质。其中，该方法包括：获取机器人的基础数据，其中，基础数据用于指示机器人的运动性能；基于基础数据，确定机器人的初始行驶策略，其中，初始行驶策略用于表示机器人在初始行驶阶段中行驶的规则；基于初始行驶策略，确定机器人的安全行驶结果，其中，安全行驶结果用于指示机器人在初始行驶策略下行驶的安全结果；基于安全行驶结果，确定机器人的目标行驶策略，其中，目标行驶策略用于表示机器人在目标行驶阶段中行驶的规则，目标行驶阶段为初始行驶阶段之后的行驶阶段；按照目标行驶策略控制机器人行驶。本发明解决了现有机器人在行驶过程中安全性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN119022835A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411229929.1
申请日：2024-09-03
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司佛山供电局
IPC: G01B11/30
Abstract: 本申请提供了一种墙面乳胶漆喷涂平整度的确定方法和平整度检测系统。该方法包括：获取多个距离数据，其中，距离数据为采用ToF传感器采集到的ToF传感器的本体与墙面的采样点之间的距离的数据，距离数据与采样点一一对应；根据多个距离数据，生成距离矩阵，其中，距离矩阵为多次数据采集所得到的距离数据组成的数据集合的矩阵；根据距离矩阵，计算喷涂的平整度。该方法解决了现有技术中人工检测墙面的喷涂作业的施工效果的检测效率较低的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117091559A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311051591.0
申请日：2023-08-21
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司佛山供电局
Abstract: 本发明公开了一种测量机器人的变形监测方法和系统，包括：获取测量机器人的观测基准点，其中，观测基准点不少于5个，对观测基准点的稳定性进行判断，剔除不稳定的观测基准点，保留稳定的观测基准点，基于稳定的观测基准点对被监测物体进行周期性观测，获得观测数据，建立EM算法模型，基于观测数据对观测数据中的缺失数据进行估计，得到完整的观测数据值，最后根据完整的观测数据值分析被监测物体的变形结果。达到了对测量机器人的变形监测缺失数据进行处理，提高变形监测结果的准确性的技术效果。
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公开(公告)号：CN119224369A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411302533.5
申请日：2024-09-18
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司佛山供电局
Abstract: 本发明提供一种用于非牛顿流体垂直管道的流速监测方法及相关装置，流速监测方法包括：获取固定管的第一位置高度和对应管内位置的第一实际流速，获取固定管的第二位置高度和对应管内位置的第二实际流速，获取活动管的第三位置高度和对应管内位置第三实际流速；基于第一位置高度、第一实际流速、第二位置高度、第二实际流速和第三位置高度确定第三位置高度对应管内位置的理论流速；基于第三实际流速和理论流速确定非牛顿流体垂直管道是否处于异常状态。本发明的流速监测方法实现了对于管道异常或者堵塞等问题的实时监测，可持续地保证非牛顿流体在管道中的流畅性和稳定性，起到预防堵塞的效果，有利于保证施工效率和质量。
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公开(公告)号：CN117538920A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311679506.5
申请日：2023-12-08
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司佛山供电局
Inventor： 张智勇 , 陈银胜 , 陈超雄 , 吴海江 , 高嵩 , 罗阳 , 苏波 , 葛永超 , 汤永联 , 赵必舜 , 罗志刚 , 姚自勇 , 江宇超 , 单福生 , 钟婉明 , 左绍清 , 刘乃桓 , 吴进喜 , 侯昌明 , 叶郁葱 , 潘鹏宇
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明提供了一种基于模型和数据双重驱动的模糊度解算方法和系统，属于北斗卫星导航系统技术领域。该方法包括从模糊度全集中按照模糊度参数的精度从低到高的顺序，选取模糊度子集；根据观测模型的强度是否达到设定标准确定模糊度固定解；根据真实的观测值信息进行模糊度检验，检验模糊度固定解的可靠性；计算当前模糊度子集的精度增益，若精度增益不满足设定要求，则对当前模糊度子集进行模糊度检验；对模糊度固定解进行双频一致性检验，若通过检验，则采用模糊度固定解，若不通过，则采用模糊度浮点解。本发明融合模型驱动和数据驱动的策略，来保证模糊度固定解的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN117471494A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311566999.1
申请日：2023-11-21
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司佛山供电局
Inventor： 张智勇 , 单福生 , 陈超雄 , 吴海江 , 罗阳 , 苏波 , 葛永超 , 汤永联 , 赵必舜 , 罗志刚 , 姚自勇 , 江宇超 , 陈银胜 , 钟婉明 , 左绍清 , 刘乃桓 , 吴进喜 , 侯昌明 , 叶郁葱 , 潘鹏宇
Abstract: 本发明公开了一种绝缘斗臂车安全监测系统，涉及绝缘斗臂车技术领域，包括：定位终端用于根据接收到的卫星频段信号对应的原始观测量、目标定位模式和主机端发送的定位修正数据，生成目标定位；监控平台端用于根据目标定位判断定位终端是否不处于安全距离阈值的范围，若是则发送距离报警指令至主机端；主机端用于通过网络参考站获取原始观测量对应的定位修正数据，根据接收到的距离报警指令进行告警提示；网络参考站用于根据原始观测量，获取定位终端距离最近的基站对应的定位修正数据。在整个安全监测过程中，根据对应的目标定位模式进行高精度定位解算，通过多端交互的方式实时提醒作业人员，整体提升了安全监测可靠性。
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公开(公告)号：CN119145676A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411664101.9
申请日：2024-11-20
Applicant: 广东电网有限责任公司佛山供电局
IPC: E04G23/02 , E04H12/22 , E02D37/00 , C04B28/04 , C04B111/72
Abstract: 本发明提供了一种基座裂缝的修补方法、存储介质及电子装置，涉及输电线路技术领域，修补方法包括：制备修补材料浆体；在第二原料基座外部套设修筑模板，使第二原料修筑模板的顶部端面与预设水平面之间的竖直距离大于第二原料基座的顶部端面与第二原料预设水平面之间的竖直距离，第二原料预设水平面为第二原料基座的底部所处的水平面；选取第二原料基座的浇筑口；将修补材料浆体自第二原料浇筑口注入至第二原料基座内的第二原料裂缝以及第二原料修筑模板与第二原料基座之间的浇筑空间内；静置预设天数，以完成修补，解决了现有技术中对整体输电线路段落重建，而造成巨大的资源浪费和经济消耗的问题。
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