公开(公告)号：CN118633467A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202410791214.9

申请日：2024-06-19

Applicant: 常州大学

Inventor： 陈涛 ,  易迎松 ,  武伟宁 ,  吕继东 ,  黄敬贤 ,  张屹 ,  宋逸昕 ,  周海

IPC: A01G13/02 ,  F16F15/067

Abstract: 本发明是一种基于棚架式种植的葡萄套袋装置，包括：机架，其底部设置有行走组件；升降模组，其设置在机架上；前伸模组，其设置在升降组件的执行端处；包装机构，其设置在前伸组件的执行端处；供袋组件，其设置在机架的底板上，其设置有适于供包装机构中张袋组件的吸附的包装；机架通过行走组件进行行走，当移动至待带套袋的葡萄前时，机架上的升降模组、前伸模组带动包装机构进行两轴直线运动，供袋组件将包装袋置于托盘上，由包装机构移动后进行吸附，随后包装机构复位后将张开口的包装袋将葡萄套设其中，随后包装机构将葡萄连同茎部进行束口、捆扎，实现了棚架式种植的葡萄的自动化套袋。

公开(公告)号：CN119734667A

公开(公告)日：2025-04-01

申请号：CN202411912495.5

申请日：2024-12-24

Applicant: 常州大学

Inventor： 陈岚萍 ,  徐磊 ,  朱跃 ,  陈程远 ,  武伟宁 ,  徐梓渊

IPC: B60T8/17 ,  B60T8/172 ,  B60T8/174 ,  B60T8/1755

Abstract: 本发明公开了一种基于扩展状态观测的车辆主动制动控制方法，通过构建扩展状态观测器对车辆的未知参数进行估计，通过可达性的控制策略，得到车辆输出转矩，获取车辆的实际车速，确定车速估计误差，通过扩展状态观测器的离散估计性能指标函数，计算离散估计性能指标，通过粒子群优化算法迭代优化扩展状态观测器，迭代得到扩展状态观测器参数向量的最优解，以最小化扩展状态观测器的离散估计性能指标，对车辆的未知参数进行最优估计，得到车辆的最优输出转矩，实现车辆的主动制动控制，确保车辆在最优输出转矩下稳定运行。本发明能够在车辆运行过程中实时监测并调整动态行为，从而提高车辆的制动性能及安全性。

公开(公告)号：CN119404700A

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202411623419.2

申请日：2024-11-14

Applicant: 常州大学

Inventor： 吕继东 ,  黄敬贤 ,  陈涛 ,  武伟宁 ,  顾玉宛 ,  邹凌 ,  戎海龙

IPC: A01G13/20

Abstract: 本发明是棚架果蔬套袋机器人末端执行器大容量储袋和送袋机构，包括：机架具有贯通开设的出袋通道；储袋轮盘由转动机构控制转动设置在机架底部，储袋轮盘具有多个储袋槽，储袋槽侧壁开设有窗口；送袋组件通过升降组件升降设置在出袋通道内；转动机构带动储袋轮盘进行自转，当其中一储袋槽转动至与出袋通道连通时，将升降机构带动送袋组件至窗口一侧，送袋组件将摩擦轮经过窗口与最外侧的果蔬袋表面接触，当摩擦轮转动，果蔬袋从储袋槽、出袋通道进行出料，送袋组件带动摩擦轮不断进给，将摩擦轮始终与送袋组件接触，直至该储袋槽内的果蔬袋完全被摩擦移出后，实现了果蔬袋的储袋送袋。

公开(公告)号：CN118489477A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410709320.8

申请日：2024-06-03

Applicant: 常州大学

Inventor： 陈涛 ,  易迎松 ,  武伟宁 ,  吕继东 ,  张屹

IPC: A01G13/02 ,  B65B43/30 ,  B65B51/08 ,  B65B51/06 ,  B65B61/06

Abstract: 本发明是棚架葡萄套袋包装机构，包括：具有上支撑板、下支撑板的框架；上开口，其设置在上支撑板处，其供葡萄穿过；下开口，其设置在下支撑板处，其与位于上开口下方；张袋组件，其设置在上支撑板、下支撑板之间；束口组件，其设置在下开口处，并适于对包装袋进行束口；捆扎组件，其设置在束口组件、张袋组件之间；上开口、下开口直线呈上下依次设置有张袋组件、捆扎组件、束口组件；张袋组件用于将包装袋的袋口张开直至完成捆扎后，束口组件将包装袋的袋口连同葡萄的茎部进行收束，捆扎组件将袋口进行捆扎，这样包装袋便能够套设在葡萄上，实现了葡萄的自动化套袋包装。

公开(公告)号：CN114707722A

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202210338201.7

申请日：2022-04-01

Applicant: 常州大学

Inventor： 杨彪 ,  顾钰涛 ,  杨长春 ,  王睿 ,  武伟宁 ,  沈绍博 ,  蒋佳明

IPC: G06Q10/04 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种基于记忆增强网络的连续行人轨迹预测的方法，包括自编码器用于编码输入信息，控制器则负责从键值记忆体中读写记忆；使用多跳注意力机制实现多模态轨迹预测，通过多跳迭代查询生成一条预测轨迹；通过解码器重构未来轨迹，再训练控制器从当前任务中选取一些典型键值记忆存入外部记忆体中，在当前任务中每隔一定周期回放之前一部分数据。本发明通过外部记忆体保存当前和以前的键值记忆，为了减缓神经网络的灾难性遗忘，使用稀疏经验回放方法减缓模型对之前任务的遗忘；针对行人未来轨迹的不确定性，引入多跳注意力机制用于生成合理的多模态轨迹，从而解码输出多模态轨迹。

公开(公告)号：CN219280766U

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202320734347.3

申请日：2023-04-06

Applicant: 常州大学

Inventor： 陈涛 ,  董韩 ,  王海舟 ,  宋逸昕 ,  武伟宁 ,  张屹

IPC: E02D29/14 ,  E01F9/615 ,  E01F9/646

Abstract: 本实用新型涉及一种具有自动警示功能的防坠智能市政井盖，包括下基座、井盖本体、至少两个检测器件、升降警示装置及控制器，井盖本体盖装在所述下基座的开口处，设有排水通孔和穿过孔；至少两个检测器件沿所述下基座的内周壁均布，用于检测所述井盖本体的位置；升降警示装置包括警灯和升降驱动机构，所述升降驱动机构配置在所述下基座和所述警灯之间，用于驱动所述警灯自所述穿过孔伸出所述井盖本体；控制器分别信号连接所述检测器件、所述警灯和所述升降驱动机构。本实用新型能够实现井盖本体缺失自动警示，进而避免安全隐患。