公开(公告)号：CN119734667A

公开(公告)日：2025-04-01

申请号：CN202411912495.5

申请日：2024-12-24

Applicant: 常州大学

Inventor： 陈岚萍 ,  徐磊 ,  朱跃 ,  陈程远 ,  武伟宁 ,  徐梓渊

IPC: B60T8/17 ,  B60T8/172 ,  B60T8/174 ,  B60T8/1755

Abstract: 本发明公开了一种基于扩展状态观测的车辆主动制动控制方法，通过构建扩展状态观测器对车辆的未知参数进行估计，通过可达性的控制策略，得到车辆输出转矩，获取车辆的实际车速，确定车速估计误差，通过扩展状态观测器的离散估计性能指标函数，计算离散估计性能指标，通过粒子群优化算法迭代优化扩展状态观测器，迭代得到扩展状态观测器参数向量的最优解，以最小化扩展状态观测器的离散估计性能指标，对车辆的未知参数进行最优估计，得到车辆的最优输出转矩，实现车辆的主动制动控制，确保车辆在最优输出转矩下稳定运行。本发明能够在车辆运行过程中实时监测并调整动态行为，从而提高车辆的制动性能及安全性。