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公开(公告)号：CN117570960A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311522530.8
申请日：2023-11-15
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明公开了一种用于导盲机器人的室内定位导航系统,包括：采集输入端，采用RGB‑D相机传感获取前方环境的RGB‑D视觉图像，所述RGB‑D视觉图像包括RGB图像和深度图像；核心处理端，对采集输入端采集到的RGB‑D视觉图像进行处理；信息输出端，用于输出目标信息，包括输出RGB图像中障碍物的位置信息以及通过语音传播输出物品信息至耳机。本发明可以提高盲人在室内空间中的步行定向，导航和空间认知的能力，并通过组合反馈方式提醒盲人避开障碍物，以帮助盲人实现室内自主高精度且实时的定位导航引导，进一步提升盲人的出行安全问题。
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公开(公告)号：CN116699628A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310493402.9
申请日：2023-05-04
Applicant: 常州大学
IPC: G01S17/32
Abstract: 本申请涉及光学检测技术领域，特别涉及一种偏振调制快速测距方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：获取扫频曲线上光强极小值对应的调制频率及邻域作为精扫频范围；将精扫频起点和终点作为第一频率点、第二频率点；分别以第一频率点、第二频率点为起点，两点对应调制频率差值的二分之一为步进，开始正向、反向采集对应电压值；利用电压值和调制频率计算采集点与相邻点间直线斜率，判断采集方向和步进；当第二频率点与第一频率点差值小于预设阈值时停止采集，将差值的二分之一作为同相频率，若否则继续双向采集；基于同相频率计算待测距离。本申请提供的偏振调制快速测距方法，能够解决偏振调制测距中同相频率提取不准确和测量速度慢的问题。
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公开(公告)号：CN118226454A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410422048.5
申请日：2024-04-09
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明提供一种用于偏振调制测距的频率测量自校正方法，包括：遍历电压和频率序列，得到相邻两个电压极值点对应的频率初值；根据偏移频率对频率初值进行加减偏移量和电压差值计算，得到频率初值和电压差值序列；对频率初值和电压差值序列进行滤波处理，对滤波后的频率初值和电压差值序列进行直线拟合，得到电压差值为0时的频率初值序列；计算电压差值为0时的频率初值之间的差值，得到频率和差值序列；对频率和差值序列进行直线拟合，得到拟合直线；将拟合直线与理论直线在笛卡尔坐标系中进行绘制，得到两直线的交点作为校正后的极小值频率；根据校正后的极小值频率和理论直线中的准确值进行计算，得到标准待测距离。本发明的提高了测距精度。
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公开(公告)号：CN117312915A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311234243.7
申请日：2023-09-22
Applicant: 常州大学
IPC: G06F18/24 , G01M13/04 , G06F18/213 , G06F18/214 , G06F18/25 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/09
Abstract: 本发明提供一种融合通道注意力机制的ECACNN‑BGRU轴承故障诊断方法，包括：将轴承故障数据集划分为训练集和测试集；对训练集及测试集中的数据进行数据归一化处理，并通过多尺度卷积神经网络进行特征提取处理，得到轴承故障特征；通过通道注意力机制对轴承故障特征进行数据处理，得到通道特征；将通道特征输入双向门控循环单元，得到时序特征；通过自注意力机制提取训练集及测试集中的数据的显著性特征；通过平展层对自注意力机制输出的多维数据进行降维处理；通过全连接层及分类器输出轴承故障类型标签。本发明的融合通道注意力机制的ECACNN‑BGRU轴承故障诊断方法提高了轴承故障诊断的准确性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117021049A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311091013.X
申请日：2023-08-28
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种智能导盲协作机器人，包括：机身，机身行进方向的一端设置有地形识别机构，机身内设置有与地形识别机构连接的控制器，用于控制导盲协作机器人的运动；轮组机构，轮组机构包括连接组件与车轮组件，连接组件一端与机身固定连接，另一端与车轮组件连接；扶持机构，扶持机构与机身连接；其中，车轮组件沿径向可相对伸缩设置。本发明通过将智能导盲协作机器人的轮组机构设置为可径向伸缩结构，通过机身行进方向一端设置的地形识别机构对环境进行采集，再通过控制器来控制轮组机构的相对运动，与现有技术相比，可径向伸缩的车轮组件在攀爬楼梯或穿越复杂地形等，提高了对环境的适应能力和行走能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118298148A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410334883.3
申请日：2024-03-22
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明提供一种基于YOLOv7算法的室内动态环境中物体的定位方法及系统。基于YOLOv7算法的室内动态环境中物体的定位方法包括：通过改进的轻量化YOLOv7算法实时检测场景图像中的场景物体；将场景物体划分为三个类别；通过条件判断法和分类结果划分出潜在动态区域和静态区域；根据预设极线距离差阈值对静态区域进行细筛，分离出残留动态特征点与静态特征点，将超出预设极线距离差阈值的残留动态特征点标记为异常特征点；统计每个处于潜在动态区域的异常特征点的个数，若异常特征点个数超过潜在动态区域内总特征点数的一半，则去除异常特征点；利用静态特征点进行位姿估计，得到定位结果。本发明的方法提高了室内动态环境下物体的定位精度和检测的实时性。
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公开(公告)号：CN116610908A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310236261.2
申请日：2023-03-13
Applicant: 常州大学
IPC: G06F18/10 , G01S17/08 , G01S7/48 , G06F18/214 , G06F18/213
Abstract: 现有的测距系统受背景噪声影响，扫频曲线电压极小值处信噪比低，同相频率提取困难进而影响测距精度。本申请提供了一种基于多层感知机的偏振调制测距系统，包括相互连接的数据采集单元和多层感知机去噪模型，多层感知机去噪模型设置于上位机中，数据采集单元与上位机连接，数据采集单元能够同步采集不同调制频率下的电压值，并将多个电压值输入至多层感知机去噪模型；多层感知机去噪模型包括依次连接的输入层、隐藏层和输出层，输入层用于接收数据，将数据按照不同权重传递到所述隐藏层，隐藏层通过非线性激活函数对数据进行处理，传递到输出层后输出训练结果，上位机对训练结果进行同相频率提取，求解待测距离。可兼顾测距速度和测距精度。
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公开(公告)号：CN116383713A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310179891.0
申请日：2023-02-28
Applicant: 常州大学
IPC: G06F18/241 , G01M13/04 , G01M13/045 , G06F18/2415 , G06F18/213 , G06F18/24 , G06N3/048 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/08
Abstract: 本申请实施例涉及轴承故障诊断技术领域，特别涉及一种轴承故障诊断方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：首先，将数据集划分为训练集和测试集，并设置对应的标签；接下来，将原始数据进行批量规范化处理并输入卷积神经网络中，进行特征提取；然后将从卷积神经网络中提取的特征通过门控循环单元捕捉时序数据的时间相关性；计算门控循环单元中每个时间步的注意力值，并根据注意力值的大小分配权重，得到计算结果；利用平展层对计算结果进行降维处理，最终利用分类器输出分类标签。本申请提供的轴承故障诊断方法，能够较佳地提高故障诊断的准确性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114755694A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210300168.9
申请日：2022-03-25
Applicant: 常州大学
IPC: G01S17/32
Abstract: 本发明涉及光学检测技术领域，尤其涉及一种偏振调制的快速测距方法，包括S1、选取调制频率范围为Z；S2、在频率范围Z内，从扫频初始点以扫频步进逐步增大调制频率，将扫频频点对应电压差值与阈值进行比较后按照反向扫频，根据反向扫频后的扫频点对应电压差值与阈值比较，输出第一同相频率；S3、将扫频初始点右移一个扫频曲线周期，输出第二同相频率；S4、求精确待测距离。本发明避免了在信噪比极低处直接提取极小点或小范围搜索极小点，通过测量信噪比高处的点，间接得到极小点位置；采用变步进扫频获得一个同相频率初值，减少了扫频点数；兼顾了测量速度及精度，对提高整个测距系统的性能具有重要意义。
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公开(公告)号：CN114755694B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202210300168.9
申请日：2022-03-25
Applicant: 常州大学
IPC: G01S17/32
Abstract: 本发明涉及光学检测技术领域，尤其涉及一种偏振调制的快速测距方法，包括S1、选取调制频率范围为Z；S2、在频率范围Z内，从扫频初始点以扫频步进逐步增大调制频率，将扫频频点对应电压差值与阈值进行比较后按照反向扫频，根据反向扫频后的扫频点对应电压差值与阈值比较，输出第一同相频率；S3、将扫频初始点右移一个扫频曲线周期，输出第二同相频率；S4、求精确待测距离。本发明避免了在信噪比极低处直接提取极小点或小范围搜索极小点，通过测量信噪比高处的点，间接得到极小点位置；采用变步进扫频获得一个同相频率初值，减少了扫频点数；兼顾了测量速度及精度，对提高整个测距系统的性能具有重要意义。
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