公开(公告)号：CN119206203A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411064429.7

申请日：2024-08-05

Applicant: 常州大学

Inventor： 张敏慧 ,  高书苑 ,  徐洋 ,  陈少飞 ,  马雁东 ,  严均琦 ,  刘晨辰 ,  肖苏杰

IPC: G06V10/26 ,  G06V10/75 ,  G06V10/40 ,  G06V10/25 ,  G06V10/764 ,  G06T17/00 ,  G01C21/32 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明提供一种动态环境下基于深度掩膜分割的语义视觉SLAM方法，包括：将RGB图像和深度图像输入跟踪线程进行预处理；将预处理后的RGB图像输入语义分割线程进行场景目标的精准检测和分割，得到每个像素的语义标签，生成分割掩膜；结合预处理后的深度图像的深度信息一致性，对掩膜进行修正优化，得到掩码图像；将修正的每一帧掩码图像输入到动态特征筛选线程，确定潜在动态对象的动态特征点；通过RGB图像的背景区域中的匹配点构建极线约束，消除RGB图像中高动态对象和潜在动态对象中的动态特征点；通过点云建图线程将消除动态特征点后的RGB图像中每组关键帧对应的局部点云进行合并拼接，构建去除动态对象的全局三维点云地图。本发明的方法提高了建图精度。

公开(公告)号：CN118226454A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202410422048.5

申请日：2024-04-09

Applicant: 常州大学

Inventor： 高书苑 ,  陈少飞 ,  张敏慧 ,  马雁东 ,  徐洋 ,  王月 ,  华翔 ,  肖苏杰

IPC: G01S17/08 ,  G01S17/10 ,  G01S7/48 ,  G01S7/497

Abstract: 本发明提供一种用于偏振调制测距的频率测量自校正方法，包括：遍历电压和频率序列，得到相邻两个电压极值点对应的频率初值；根据偏移频率对频率初值进行加减偏移量和电压差值计算，得到频率初值和电压差值序列；对频率初值和电压差值序列进行滤波处理，对滤波后的频率初值和电压差值序列进行直线拟合，得到电压差值为0时的频率初值序列；计算电压差值为0时的频率初值之间的差值，得到频率和差值序列；对频率和差值序列进行直线拟合，得到拟合直线；将拟合直线与理论直线在笛卡尔坐标系中进行绘制，得到两直线的交点作为校正后的极小值频率；根据校正后的极小值频率和理论直线中的准确值进行计算，得到标准待测距离。本发明的提高了测距精度。

公开(公告)号：CN117312915A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311234243.7

申请日：2023-09-22

Applicant: 常州大学

Inventor： 高书苑 ,  陈少飞 ,  张敏慧 ,  华翔 ,  王月 ,  马雁东 ,  徐洋 ,  冯泽群 ,  杨雯静 ,  肖苏杰

IPC: G06F18/24 ,  G01M13/04 ,  G06F18/213 ,  G06F18/214 ,  G06F18/25 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/09

Abstract: 本发明提供一种融合通道注意力机制的ECACNN‑BGRU轴承故障诊断方法，包括：将轴承故障数据集划分为训练集和测试集；对训练集及测试集中的数据进行数据归一化处理，并通过多尺度卷积神经网络进行特征提取处理，得到轴承故障特征；通过通道注意力机制对轴承故障特征进行数据处理，得到通道特征；将通道特征输入双向门控循环单元，得到时序特征；通过自注意力机制提取训练集及测试集中的数据的显著性特征；通过平展层对自注意力机制输出的多维数据进行降维处理；通过全连接层及分类器输出轴承故障类型标签。本发明的融合通道注意力机制的ECACNN‑BGRU轴承故障诊断方法提高了轴承故障诊断的准确性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN118298148A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410334883.3

申请日：2024-03-22

Applicant: 常州大学

Inventor： 高书苑 ,  张敏慧 ,  蒋益兴 ,  马冬梅 ,  陈少飞 ,  徐洋 ,  马雁东 ,  王月 ,  华翔 ,  肖苏杰

IPC: G06V10/25 ,  G06V20/10 ,  G06V10/82 ,  G06T7/73 ,  G06T7/246 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/082

Abstract: 本发明提供一种基于YOLOv7算法的室内动态环境中物体的定位方法及系统。基于YOLOv7算法的室内动态环境中物体的定位方法包括：通过改进的轻量化YOLOv7算法实时检测场景图像中的场景物体；将场景物体划分为三个类别；通过条件判断法和分类结果划分出潜在动态区域和静态区域；根据预设极线距离差阈值对静态区域进行细筛，分离出残留动态特征点与静态特征点，将超出预设极线距离差阈值的残留动态特征点标记为异常特征点；统计每个处于潜在动态区域的异常特征点的个数，若异常特征点个数超过潜在动态区域内总特征点数的一半，则去除异常特征点；利用静态特征点进行位姿估计，得到定位结果。本发明的方法提高了室内动态环境下物体的定位精度和检测的实时性。

公开(公告)号：CN117570960A

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202311522530.8

申请日：2023-11-15

Applicant: 常州大学

Inventor： 高书苑 ,  张敏慧 ,  包蕊 ,  束余鑫 ,  华翔 ,  王月 ,  陈少飞 ,  徐洋 ,  马雁东 ,  肖苏杰 ,  孙杰

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G06T7/73 ,  G06T17/05 ,  G06V20/58 ,  G06V10/25 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明公开了一种用于导盲机器人的室内定位导航系统,包括：采集输入端，采用RGB‑D相机传感获取前方环境的RGB‑D视觉图像，所述RGB‑D视觉图像包括RGB图像和深度图像；核心处理端，对采集输入端采集到的RGB‑D视觉图像进行处理；信息输出端，用于输出目标信息，包括输出RGB图像中障碍物的位置信息以及通过语音传播输出物品信息至耳机。本发明可以提高盲人在室内空间中的步行定向，导航和空间认知的能力，并通过组合反馈方式提醒盲人避开障碍物，以帮助盲人实现室内自主高精度且实时的定位导航引导，进一步提升盲人的出行安全问题。