公开(公告)号：CN103941305A

公开(公告)日：2014-07-23

申请号：CN201410163537.X

申请日：2014-04-23

Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 ,  常州先进制造技术研究所

Inventor： 刘博 ,  谭治英 ,  蒋欣昇 ,  李蓉 ,  王敏

IPC: G01V8/10

Abstract: 本发明提供一种高速运动平面上异物检测装置，包括：垂直支架，其顶端通过横杆连接图像传感器，用于抓拍图像；滑杆，与该垂直支架的底部相连，其上设有激光传感器，用于检测扫描区域与待检测平面存在高度差的异物；速度编码器，安装在运动物体上，用于获取该运动物体的速度；控制中心，用于控制图像传感器的开启。本发明还提供一种高速运动平面上异物检测方法装置，包括步骤：D1、使用激光检测传感器在一定区域内匀速扫描，检测并确定异物的坐标；D2、启动相应图像传感器抓拍图像，并确定该抓怕图像中的感兴趣区域；D3、针对该感兴趣区域进行图像处理分析，检测出异物并进行图像标示显示或警示声音输出。本发明提供的基于多传感器信息融合的高速运动平面上异物检测方法和装置可以在高速运动的情况下有效地在较大区域内检测出平面上的异物。

公开(公告)号：CN104570938B

公开(公告)日：2019-02-12

申请号：CN201510004814.7

申请日：2015-01-06

Applicant: 常州先进制造技术研究所

Inventor： 陈丹惠 ,  陈剑 ,  赵江海 ,  王鹏程 ,  刘博 ,  陈海霞 ,  张春苗

IPC: G05B19/402

Abstract: 本发明提供了一种插装生产中的双臂机器人系统，包括两个单目相机、两个激光位移传感器、两个手臂、双目视觉和两块LED插装板；该系统控制层由工业计算机和高速Ethercat总线构成，本发明还提供了一种插装生产中双臂机器人系统的智能控制方法，包括：系统初始化及归零；双目相机进行粗略定位，将数据发送给运动控制器进行处理，得到激光传感器旋转的角度和激光位移传感器距离，进行精确定位；通过定位算法获取激光测距系统下目标工件坐标；双臂机器人按坐标移动到目标位置，末端手爪抓取工件；工件放入需要装配的设备中安装好。本发明结构简单、作业效率高，能广泛应用于LED车灯和汽车电机爪极精密装配中的插装生产。

公开(公告)号：CN104570938A

公开(公告)日：2015-04-29

申请号：CN201510004814.7

申请日：2015-01-06

Applicant: 常州先进制造技术研究所

Inventor： 陈丹惠 ,  陈剑 ,  赵江海 ,  王鹏程 ,  刘博 ,  陈海霞 ,  张春苗

IPC: G05B19/402

CPC classification number: B25J9/1697

Abstract: 本发明提供了一种插装生产中的双臂机器人系统，包括两个工业相机、两个激光测距位移传感器、两个手臂、双目视觉和两块LED插装板；该系统控制层由工业计算机和高速Ethercat总线构成，本发明还提供了一种插装生产中双臂机器人系统的智能控制方法，包括：系统初始化及归零；双目相机进行粗略定位，将数据发送给运动控制器进行处理，得到激光传感器旋转的角度和激光测距传感器距离，进行精确定位；通过定位算法获取激光测距系统下目标工件坐标；双臂机器人按坐标移动到目标位置，末端手爪抓取工件；工件放入需要装配的设备中安装好。本发明结构简单、作业效率高，能广泛应用于LED车灯和汽车电机爪极精密装配中的插装生产。

公开(公告)号：CN103090792A

公开(公告)日：2013-05-08

申请号：CN201310007585.5

申请日：2013-01-08

Applicant: 常州先进制造技术研究所

Inventor： 刘博 ,  宋小波 ,  谭治英 ,  蒋欣晟 ,  骆长俊

IPC: G01B11/00 ,  G01B11/02 ,  G01B11/24

Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的球销类不合格品的自动分检方法，使用工业相机捕获球销类工件的图像信息，根据工件的物理参数定位待识别部位的图像坐标，检测所选择的零件部位是否合格。本发明采用光电检测装置触发工业相机，实时抓拍元件图像，通过检测出的球销元件球头圆心的位置定位各个部件的候选检测区域，根据螺纹、凹槽、六角等元件部位的特征实施有针对性的识别算法，在元件检测准确性及系统运行耗时方面都具有显著效果。