公开(公告)号：CN104570938A

公开(公告)日：2015-04-29

申请号：CN201510004814.7

申请日：2015-01-06

Applicant: 常州先进制造技术研究所

Inventor： 陈丹惠 ,  陈剑 ,  赵江海 ,  王鹏程 ,  刘博 ,  陈海霞 ,  张春苗

IPC: G05B19/402

CPC classification number: B25J9/1697

Abstract: 本发明提供了一种插装生产中的双臂机器人系统，包括两个工业相机、两个激光测距位移传感器、两个手臂、双目视觉和两块LED插装板；该系统控制层由工业计算机和高速Ethercat总线构成，本发明还提供了一种插装生产中双臂机器人系统的智能控制方法，包括：系统初始化及归零；双目相机进行粗略定位，将数据发送给运动控制器进行处理，得到激光传感器旋转的角度和激光测距传感器距离，进行精确定位；通过定位算法获取激光测距系统下目标工件坐标；双臂机器人按坐标移动到目标位置，末端手爪抓取工件；工件放入需要装配的设备中安装好。本发明结构简单、作业效率高，能广泛应用于LED车灯和汽车电机爪极精密装配中的插装生产。

公开(公告)号：CN104385265A

公开(公告)日：2015-03-04

申请号：CN201410309902.3

申请日：2014-07-02

Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 ,  常州先进制造技术研究所

Inventor： 叶冬森 ,  陈剑 ,  王鹏程 ,  房立龙 ,  陈丹惠 ,  张丽华 ,  孙少明 ,  骆敏舟

IPC: B25J9/06 ,  B25J17/00

Abstract: 本发明提供一种具有冗余自由度的机器人，包括装有驱动装置的躯干部，两条臂部和安装在臂部末端的一个机器人手爪部，两条所述臂部包括七个关节部，该关节部呈圆柱状，相邻两关节部的轴线相互垂直，相邻两关节部之间设置有关节连接器；本发明创造可实现臂部具有七个自由度，可以在多个运动轨迹过程中选择合适的位姿，使臂部具有较好的运动灵活性；在作业时能够承受的周期性重力和扭矩较大，具有较高的承重性能；关节部和关节连接器均形成模块化，具有易于构建和低成本的优点；机器人的臂部重量减轻，使得操作更换灵活，并且本发明创造的机器人具有低能耗的优点。

公开(公告)号：CN104570938B

公开(公告)日：2019-02-12

申请号：CN201510004814.7

申请日：2015-01-06

Applicant: 常州先进制造技术研究所

Inventor： 陈丹惠 ,  陈剑 ,  赵江海 ,  王鹏程 ,  刘博 ,  陈海霞 ,  张春苗

IPC: G05B19/402

Abstract: 本发明提供了一种插装生产中的双臂机器人系统，包括两个单目相机、两个激光位移传感器、两个手臂、双目视觉和两块LED插装板；该系统控制层由工业计算机和高速Ethercat总线构成，本发明还提供了一种插装生产中双臂机器人系统的智能控制方法，包括：系统初始化及归零；双目相机进行粗略定位，将数据发送给运动控制器进行处理，得到激光传感器旋转的角度和激光位移传感器距离，进行精确定位；通过定位算法获取激光测距系统下目标工件坐标；双臂机器人按坐标移动到目标位置，末端手爪抓取工件；工件放入需要装配的设备中安装好。本发明结构简单、作业效率高，能广泛应用于LED车灯和汽车电机爪极精密装配中的插装生产。