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公开(公告)号：CN107000223B
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201480083989.5
申请日：2014-12-25
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J19/06 , H01L21/677
Abstract: 机械手的障碍物自动回避方法具备：几何模型表现步骤（S40），将机械手（100）表现为几何模型（M）；假想姿势算出步骤（S30），算出与初始轨道上的规定点对应的机械手的假想姿势（Pp）；干扰判定步骤（S50），判定假想姿势的几何模型是否干扰禁止进入区域；经过姿势决定步骤（S70），判定为干扰时，算出假想斥力将几何模型的干扰部分自禁止进入区域推出至动作区域的状态的姿势，将算出的姿势决定为经过姿势；更新轨道决定步骤（S80），将自当前姿势经由经过姿势变化为最终姿势时手部的轨道决定为更新轨道（Tb）；及将最新的经过姿势决定步骤中决定的经过姿势假设为初始轨道决定步骤中的当前姿势，反复执行自初始轨道决定步骤至更新轨道决定步骤的步骤。
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公开(公告)号：CN113226662B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN201980085786.2
申请日：2019-12-24
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J9/10 , H01L21/677 , G05B19/18
Abstract: 本发明涉及机器人控制装置、机器人系统以及机器人控制方法，能够简单地防止由异常点导致机械臂的姿势急剧地变化的机器人控制装置。本发明所涉及的机器人控制装置在将水平多关节机器人的姿势变更为能够保持在容纳装置内容纳的工件的姿势的过程中，在使第3旋转轴与以第1旋转轴为中心并以第1旋转轴与第2旋转轴的距离、和第2旋转轴与第3旋转轴的距离之差为半径的圆的圆周上一致后，使第3旋转轴横穿将第1旋转轴与第2旋转轴连结的第2直线，之后使第2和第3旋转轴分别仅在以将容纳于容纳装置内的工件的中心点与第1旋转轴连结的第2直线为边界分为两个的区域中的任意一个区域移动。
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公开(公告)号：CN107530877A
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201680024079.9
申请日：2016-04-06
Applicant: 川崎重工业株式会社 , 川崎机器人(美国)有限公司
Abstract: 机器人的示教方法包括如下步骤：摆动步骤，使手绕位于与感测光束的光轴正交的轴上的规定的旋转轴摆动，以利用感测光束在水平方向对目标进行扫描；判定步骤，根据藉由使手摆动而变化的映像传感器（12）的检测信号，判定目标是否与沿手的长度方向的中心轴的位置一致；移位步骤，当判定为不一致时，根据藉由使手摆动而变化的映像传感器的检测信号，算出手的偏移量，根据所算出的偏移量使手沿感测光束的光轴向左右任一方向移位。
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公开(公告)号：CN107000224A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201480084253.X
申请日：2014-12-22
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J19/06 , B25J15/08 , B25J19/00 , H01L21/677
CPC classification number: B25J15/106 , B25J9/1674 , B25J9/1692 , B25J11/0095 , B25J19/063 , H01L21/67259 , H01L21/67288 , H01L21/67736 , H01L21/67742
Abstract: 本发明的机械手系统，具备有：机器手臂，在梢端部具有以在规定方向延伸的转动轴为中心转动自如的手腕；末端执行器，安装在该手腕；及变形检测装置，使用靶销检测该末端执行器的变形，该靶销具有末端执行器的规定检测部位到达的目标部位。目标部位，具有示出检测部位到达该目标部位的表示功能。变形检测装置，具备：探索部，控制机器手臂使检测部位接触靶销以对目标部位进行探索，根据目标部位的表示功能而检测检测部位到达目标部位；以及变形检测部，比较检测部位到达目标部位时的检测部位的假定位置与规定的参照位置，以检测末端执行器的变形。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN120019485A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202380072107.4
申请日：2023-10-12
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: H01L21/677 , B25J13/08
Abstract: 该基板搬运机器人系统(100)具备保持多个基板的每一个的基板保持机械手(23)、机器人臂(21)、以及控制部(30)。控制部(30)基于检测部(60)的检测结果，取得多个基板的各自的相对于规定的基准位置的配置的偏移量，并且基于各自的所取得的偏移量，控制搬运多个基板的机器人臂(21)的搬运动作，以便进行将多个基板分别独立地搬入到载置部、与从载置部独立地搬出中的至少一个。
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公开(公告)号：CN111356563B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN201880075578.X
申请日：2018-09-10
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J19/06
Abstract: 用于对具有多个驱动部且进行规定的工序动作的机器人进行监视的监视方法，其特征在于包括：准备运转工序，将规定的工序动作进行一次以上，在多个工序部分的各者中，对于进行动作的驱动部，检测所设定的所有监视参数；分级工序，对于准备运转工序中检测出的所有监视参数的各者，基于规定的负荷评价方法导出负荷程度，从负荷程度大者起依序将检测出的所有监视参数进行分级；以及通常运转工序，主要对分级工序中分级为上位的监视参数，针对检测出该监视参数的工序部分中的驱动部进行监视。
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公开(公告)号：CN114830320A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202080085828.5
申请日：2020-12-04
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: H01L21/677 , B25J13/08 , B25J19/06 , G06T13/40
Abstract: 一种影像确认计算机，其用於确认与机器人的动作相关的影像，该影像确认计算机具备存储部和运算部。所述存储部存储从所述机器人的控制器接收的电动机的位置信息和影像信息，该电动机用于驱动所述机器人的连杆体，该影像信息通过安装在所述机器人上的照相机获取。运算部使模型区域以及影像区域并排显示在本机以及连接于本机的计算机中的至少任一个上。在所述模型区域中，通过计算机绘图显示再现所述机器人的姿势的二维或三维的模型。在所述影像区域显示所述影像。
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公开(公告)号：CN107155370B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201480084382.9
申请日：2014-12-26
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 控制装置（3）具备控制器（33），控制器（33）在劣化指标参数的值超过预先设定的阈值时使搬送机构（5）停止，且基于劣化指标参数的值的时间序列的变化模式，判定劣化指标参数值超过阈值是否是因搬送机构（5）的老化引起，在判定为劣化指标参数值超过阈值是因搬送机构（5）的老化引起的情况下，使搬送机构（5）降低动作速度地动作。
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