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公开(公告)号：CN117120216A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202280027670.5
申请日：2022-04-11
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J3/00
Abstract: 本发明提供一种机器人系统。机器人系统(100)包括操作装置(2)、机器人(1)和控制装置(3)，所述操作装置(2)由用户操作，所述机器人(1)具有末端执行器(11)和机器人臂(12)，所述末端执行器(11)将作用施加在对象物体(W)，所述机器人臂(12)使末端执行器(11)动作，所述控制装置(3)输出向机器人臂(12)的命令，以根据经由操作装置(2)输入的操作信息来使末端执行器(11)动作。控制装置(3)进行被设定在操作装置(2)的操作坐标系中的基准面RP对应于对象物体(W)的表面的坐标转换，根据操作信息生成向机器人臂(12)的命令。
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公开(公告)号：CN112203811B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN201980035180.8
申请日：2019-05-24
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J13/08
Abstract: 一种机器人系统及机器人控制方法。机器人系统(1)具备机器人(10)、动作传感器(11)、周围环境传感器(12、13)、操作装置(21)、学习控制部(41)、及中转装置(30)。机器人(10)根据动作指令进行作业。操作装置(21)检测并输出作为作业者所施加的操作力的作业者操作力。学习控制部(41)输出运算操作力。中转装置(30)根据作业者操作力和运算操作力输出动作指令。学习控制部(41)利用通过对作业者操作力、周围环境数据、动作数据、及动作指令进行机器学习而建立的模型，根据传感器(11～13)所输出的动作数据和周围环境数据、及中转装置(30)所输出的动作指令，来推测并输出运算操作力。
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公开(公告)号：CN110621446A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201880032396.4
申请日：2018-05-17
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J3/00
Abstract: 本发明的机器人系统具有：从动单元(1)，其包括对作用于在从动臂(11)的作业端(11a)保持的工件(W)的反作用力(fs)的方向和大小进行检测的从动侧力检测部(12)；主控单元(2)，其包括检测操作者(P)对主控臂(21)的操作端(21a)施加的操作力(fm)的方向和大小的主控侧力检测部(22)；以及系统控制部(3)，其基于操作力(fm)和反作用力(fs)生成从动动作指令(xs)和主控动作指令(xm)，系统控制部(3)具有限制部(32)，该限制部(32)在反作用力(fs)超过预先设定的允许值(flim)时修正作业端(11a)的移动方向，以便限制作业端(11a)向按压对象物(T)的方向的移动。
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公开(公告)号：CN110709211B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN201880033129.9
申请日：2018-05-17
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J3/00
Abstract: 本发明涉及机器人系统和机器人系统的控制方法，具备：操作力检测部，其检测由操作人员施加于操作端的操作力；反作用力检测部，其检测施加于作业端或者由其作业端保持的工件的反作用力；系统控制部，其基于操作力和反作用力生成主控臂的动作指令，并且生成从动臂的动作指令；主控侧控制部，其构成为控制主控臂；以及从动侧控制部，其构成为控制从动臂。系统控制部具有夸大表现部，该夸大表现部用于在作为反作用力急剧地随时间变化了的状态的反作用力骤变状态下，对操作操作端的操作人员夸大提示操作感觉。
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公开(公告)号：CN110709211A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201880033129.9
申请日：2018-05-17
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J3/00
Abstract: 本发明涉及机器人系统和机器人系统的控制方法，具备：操作力检测部，其检测由操作人员施加于操作端的操作力；反作用力检测部，其检测施加于作业端或者由其作业端保持的工件的反作用力；系统控制部，其基于操作力和反作用力生成主控臂的动作指令，并且生成从动臂的动作指令；主控侧控制部，其构成为控制主控臂；以及从动侧控制部，其构成为控制从动臂。系统控制部具有夸大表现部，该夸大表现部用于在作为反作用力急剧地随时间变化了的状态的反作用力骤变状态下，对操作操作端的操作人员夸大提示操作感觉。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118475436A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202280067482.5
申请日：2022-10-04
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J3/00
Abstract: 本发明提供一种控制装置。控制装置(3)包括力控制部(36)、推定部(37)和调整部(310)，所述力控制部(36)执行力控制，所述力控制根据从操作者(U)向操作装置(2)施加的操作力使机器人(1)动作，将作用施加在对象物体(W)，且根据机器人(1)从对象物体(W)接收的反作用力使操作装置(2)动作，所述推定部(37)推定操作者(U)的动态特性，所述调整部(310)根据被推定的操作者的动态特性来调整力控制的控制参数，以使力控制的频率特性成为目标频率特性。
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公开(公告)号：CN114599485A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202080074458.5
申请日：2020-11-13
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 本发明的主从系统(1)具备主装置(40)、从装置(10)以及控制装置(20)。上述控制装置包含：第一决定部(20e)，其决定从坐标系与对象物坐标系的第一坐标系关系；第二决定部(20f)，其决定主坐标系与上述对象物坐标系的第二坐标系关系；以及动作指令部(20g)，其输出使上述从装置按照上述主装置的操作信息、上述第一坐标系关系以及上述第二坐标系关系而进行动作的动作指令。在上述对象物坐标系被移动的情况下，上述第一决定部基于移动后的上述对象物坐标系与上述从坐标系，重新决定移动后的上述第一坐标系关系，上述第二决定部将移动后的上述第二坐标系关系决定为与移动前的上述第二坐标系关系同样的关系。
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公开(公告)号：CN112203811A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201980035180.8
申请日：2019-05-24
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J13/08
Abstract: 一种机器人系统及机器人控制方法。机器人系统(1)具备机器人(10)、动作传感器(11)、周围环境传感器(12、13)、操作装置(21)、学习控制部(41)、及中转装置(30)。机器人(10)根据动作指令进行作业。操作装置(21)检测并输出作为作业者所施加的操作力的作业者操作力。学习控制部(41)输出运算操作力。中转装置(30)根据作业者操作力和运算操作力输出动作指令。学习控制部(41)利用通过对作业者操作力、周围环境数据、动作数据、及动作指令进行机器学习而建立的模型，根据传感器(11～13)所输出的动作数据和周围环境数据、及中转装置(30)所输出的动作指令，来推测并输出运算操作力。
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公开(公告)号：CN107000223A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201480083989.5
申请日：2014-12-25
Applicant: 川崎重工业株式会社
IPC: B25J19/06 , H01L21/677
CPC classification number: B25J9/1666 , B25J9/06 , B25J9/1664 , H01L21/68707
Abstract: 机械手的障碍物自动回避方法具备：几何模型表现步骤（S40），将机械手（100）表现为几何模型（M）；假想姿势算出步骤（S30），算出与初始轨道上的规定点对应的机械手的假想姿势（Pp）；干扰判定步骤（S50），判定假想姿势的几何模型是否干扰禁止进入区域；经过姿势决定步骤（S70），判定为干扰时，算出假想斥力将几何模型的干扰部分自禁止进入区域推出至动作区域的状态的姿势，将算出的姿势决定为经过姿势；更新轨道决定步骤（S80），将自当前姿势经由经过姿势变化为最终姿势时手部的轨道决定为更新轨道（Tb）；及将最新的经过姿势决定步骤中决定的经过姿势假设为初始轨道决定步骤中的当前姿势，反复执行自初始轨道决定步骤至更新轨道决定步骤的步骤。
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公开(公告)号：CN114829076B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202080086306.7
申请日：2020-12-08
Applicant: 川崎重工业株式会社
Abstract: 主从系统(1)具备：主装置(40)，具备操作端(401)、操作检测部(405)、力赋予部(404)，操作检测部(405)检测并输出通过向上述操作端施加力而输入的操作信息，力赋予部(404)向上述操作端给予力；从装置(10)，具备向对象物施加作用的作用部(11)和使上述作用部移动的动作部(12)；以及控制装置(20)，上述控制装置包括：第一指令部(20d)，按照限制上述作用部的规定移动的限制条件和上述操作信息，输出用于通过上述动作部使上述作用部进行反映了上述限制条件的动作的指令；和第二指令部(20e)，按照上述限制条件，输出用于使上述力赋予部向上述操作端给予力的指令，该力与向上述操作端的指示上述作用部的上述规定移动的输入对抗。
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