公开(公告)号：CN117120216A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202280027670.5

申请日：2022-04-11

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 东健太郎 ,  佐久间智辉 ,  扫部雅幸 ,  杉山裕和 ,  赤松政彦 ,  上月崇功 ,  切通隆则 ,  藤森润 ,  木下博贵 ,  高桥大树 ,  清水开 ,  内藤义贵

IPC: B25J3/00

Abstract: 本发明提供一种机器人系统。机器人系统(100)包括操作装置(2)、机器人(1)和控制装置(3)，所述操作装置(2)由用户操作，所述机器人(1)具有末端执行器(11)和机器人臂(12)，所述末端执行器(11)将作用施加在对象物体(W)，所述机器人臂(12)使末端执行器(11)动作，所述控制装置(3)输出向机器人臂(12)的命令，以根据经由操作装置(2)输入的操作信息来使末端执行器(11)动作。控制装置(3)进行被设定在操作装置(2)的操作坐标系中的基准面RP对应于对象物体(W)的表面的坐标转换，根据操作信息生成向机器人臂(12)的命令。

公开(公告)号：CN116600946A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202180068685.1

申请日：2021-10-05

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 东健太郎 ,  竹林润 ,  佐久间智辉 ,  赤松政彦 ,  上月崇功 ,  藤森润 ,  木下博贵 ,  清水开 ,  高桥大树

IPC: B25J9/22

Abstract: 本发明提供一种机器人系统。机器人系统100的控制装置3执行第一控制和第二控制，在所述第一控制中，通过根据经由操作装置2的操作控制机器人臂12，来使末端执行器11向物体W施加作用，并记录轨迹数据xu，在第二控制中，通过根据由第一控制所记录的轨迹数据xu控制机器人臂12，来使末端执行器11移动，以再现动作轨迹，使末端执行器11向物体W施加作用。在第二控制中，控制装置3在根据轨迹数据xu控制机器人臂12时控制末端执行器11向物体W的按压力。

公开(公告)号：CN118475436A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202280067482.5

申请日：2022-10-04

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 渡边雅之 ,  佐久间智辉 ,  木下博贵 ,  高桥大树 ,  清水开 ,  田中宏树

IPC: B25J3/00

Abstract: 本发明提供一种控制装置。控制装置(3)包括力控制部(36)、推定部(37)和调整部(310)，所述力控制部(36)执行力控制，所述力控制根据从操作者(U)向操作装置(2)施加的操作力使机器人(1)动作，将作用施加在对象物体(W)，且根据机器人(1)从对象物体(W)接收的反作用力使操作装置(2)动作，所述推定部(37)推定操作者(U)的动态特性，所述调整部(310)根据被推定的操作者的动态特性来调整力控制的控制参数，以使力控制的频率特性成为目标频率特性。

公开(公告)号：CN115210047A

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202080087031.9

申请日：2020-12-15

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 佐久间智辉 ,  川端纯一 ,  森石宽之 ,  山崎雄干 ,  清水翔嗣 ,  谷内裕平

IPC: B25J9/22 ,  G05B19/4068 ,  G05B19/42

Abstract: 本发明公开了一种向用户通知示教点之间的错误的离线编程装置和离线编程方法。离线编程装置包括输入部、创建部、模拟部和显示部，所述输入部受理多个示教点的输入，所述创建部决定连接相邻示教点之间的中间点，创建机器人的动作程序，所述模拟部对执行动作程序时的机器人的动作轨迹进行模拟，所述显示部显示表现动作轨迹的GUI画面。GUI画面包括第一显示区域和第二显示区域，所述第一显示区域表示所述多个示教点的时间系列的排列，所述第二显示区域用大于所述第一显示区域的尺度表示多个示教点之间多个中间点的时间系列的排列。当在动作轨迹检测到错误时，包含错误发生时间点的示教点之间的区间通过第一错误显示方法表示在第一显示区域，与错误发生时间点对应的中间点通过第二错误显示方法表示在第二显示区域。