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公开(公告)号：CN119311010A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411847058.X
申请日：2024-12-16
Applicant: 山东大学 , 山推工程机械股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D105/15
Abstract: 本发明提出了基于改进人工势场算法的机器人动态路径规划方法及系统，涉及机器人路径规划技术领域。包括判断机器人是否会与动态障碍物发生碰撞，划定动态避障区域；在动态避障区域内，划定多层斥力势场，并引入指数函数计算每一层斥力势场的斥力；在每一层斥力势场的斥力基础上，结合机器人相对于障碍物的运动方向与障碍物速度矢量的关系，得到强化后每一层斥力势场的斥力；叠加强化后每一层斥力势场的斥力，得到总斥力场，并更新动态路径起点和终点之间、位于动态避障区域内的节点，规划出机器人的动态路径。本发明通过设置多层斥力场的方式，结合指数函数，使机器人在靠近障碍物时，斥力急剧增强，有效避免碰撞。
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公开(公告)号：CN106200627B
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201610776442.4
申请日：2016-08-31
Applicant: 山推工程机械股份有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开一种智能控制器的自我诊断系统及自我诊断方法，涉及故障诊断技术领域。智能控制器的自我诊断系统，包括用于检测智能控制器自身故障的自我诊断模块以及显示模块、操作模块，所述显示模块与自我诊断模块连接，用于接收自我诊断模块的检测结果并将检测结果进行显示，所述操作模块用于控制自我诊断模块的诊断状态和显示模块的显示页面。同时还提供一种智能控制器的自我诊断方法。本发明能够实现智能控制器的自我诊断，便于操作者直接切入故障点，快速有效的排解故障，既提高了使用维修人员的工作效率，又提升了智能控制器的智能化水平。
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公开(公告)号：CN105002943A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510423129.8
申请日：2015-07-17
Applicant: 山推工程机械股份有限公司
IPC: E02F3/84
Abstract: 本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种遥控推土机工作装置控制系统及方法。遥控推土机工作装置控制系统，包括铲刀控制模块、与铲刀控制模块通信连接的输入部分、输出部分和定位模块；所述输入部分用于采集推土机的工作状态和行走状态；所述定位模块用于采集推土机的位置信息；所述输出部分用于调整工作装置的工作状态；所述输入部分和定位模块将采集到的推土机的工作状态、行走状态和位置信息传递给铲刀控制模块，铲刀控制模块根据接收到的信息控制工作装置的工作状态。本申请提供的控制系统和方法能够提高操作效率和降低操作劳动强度，整体结构布置简单，对空间位置没有特殊要求，使用方便、性能稳定，性价比高。
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公开(公告)号：CN106200627A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610776442.4
申请日：2016-08-31
Applicant: 山推工程机械股份有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开一种智能控制器的自我诊断系统及自我诊断方法，涉及故障诊断技术领域。智能控制器的自我诊断系统，包括用于检测智能控制器自身故障的自我诊断模块以及显示模块、操作模块，所述显示模块与自我诊断模块连接，用于接收自我诊断模块的检测结果并将检测结果进行显示，所述操作模块用于控制自我诊断模块的诊断状态和显示模块的显示页面。同时还提供一种智能控制器的自我诊断方法。本发明能够实现智能控制器的自我诊断，便于操作者直接切入故障点，快速有效的排解故障，既提高了使用维修人员的工作效率，又提升了智能控制器的智能化水平。
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公开(公告)号：CN120047491A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510525259.6
申请日：2025-04-25
Applicant: 山东大学 , 山推工程机械股份有限公司
Abstract: 本发明属于焊接视觉传感器技术领域，为解决现有焊缝跟踪方法难以适应高动态变化的焊缝轨迹的问题，提供一种基于邻域搜索与图优化的焊缝跟踪方法及系统。基于邻域搜索与图优化的焊缝跟踪方法包括将焊缝坡口的激光条纹图像转换为灰度图像；双向按列像素遍历灰度图像，提取两条中心线；基于两条中心线分别提取焊缝坡口的两侧拐点，将其作为焊缝中心点估计位置；将每一帧灰度图像的焊缝中心点估计位置作为节点，依次按照焊接时间顺序连接节点来构建边，得到图结构；将每一帧灰度图像的中心点测量位置及相邻帧灰度图像之间中心点估计位置的平滑性作为约束关系，通过图优化确定焊缝中心点的平滑轨迹，结合滑动窗口实现了焊缝中心点的高精度实时跟踪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119311010B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411847058.X
申请日：2024-12-16
Applicant: 山东大学 , 山推工程机械股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D105/15
Abstract: 本发明提出了基于改进人工势场算法的机器人动态路径规划方法及系统，涉及机器人路径规划技术领域。包括判断机器人是否会与动态障碍物发生碰撞，划定动态避障区域；在动态避障区域内，划定多层斥力势场，并引入指数函数计算每一层斥力势场的斥力；在每一层斥力势场的斥力基础上，结合机器人相对于障碍物的运动方向与障碍物速度矢量的关系，得到强化后每一层斥力势场的斥力；叠加强化后每一层斥力势场的斥力，得到总斥力场，并更新动态路径起点和终点之间、位于动态避障区域内的节点，规划出机器人的动态路径。本发明通过设置多层斥力场的方式，结合指数函数，使机器人在靠近障碍物时，斥力急剧增强，有效避免碰撞。
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公开(公告)号：CN103967640B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410217571.0
申请日：2014-05-21
Applicant: 山推工程机械股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种液力式工程机械的扭矩控制方法，包括如下步骤：首先获取涡轮的当前转速、发动机的当前转速，根据二者获取涡轮、发动机的当前转速比，并根据所述当前转速比获取当前变距比；并获取所述涡轮的当前转速所对应的标准转速比所对应的标准变距比；然后判断所述当前变距比是否小于所述标准变距比，若是调整所述发动机的当前转速至所述涡轮的当前转速达到所述标准变距比时对应的发动机的标准转速；若否保持现状不变。采用这种方法，能够优化涡轮的转速、发动机的转速的比值，从而获取最高变距比，避免系统过热和能量浪费的现象。本发明还公开与之对应的液力式工程机械的扭矩控制装置，以及包括该装置的液力式工程机械。
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公开(公告)号：CN102874310B
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201210389239.3
申请日：2012-10-15
Applicant: 山推工程机械股份有限公司
IPC: B62D11/04
Abstract: 本发明提供一种用于推土机差速转向的控制方法和控制系统，以减小转弯半径，提高转向过程的可操控性。本发明的控制方法，包括以下步骤：11)接收转向信号，并获取分别驱动推土机两侧车轮转动的电机的当前转速；12)根据所述转向信号和当前转速的大小计算转向时各电机所需的目标转速；13)各电机根据与各自对应的当前转速和目标转速信号工作，以使两侧车轮执行差速转向动作。本发明的控制系统包括：分别驱动两侧车轮的电机；检测各电机转速的转速检测器；控制器，用于接收转向信号，并与转速检测器信号连接，以执行转向控制。上述方法和系统分别驱控两侧车轮进行转向，其可控性高，转弯半径较小，转弯精度和灵活性均较高。
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公开(公告)号：CN102874310A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210389239.3
申请日：2012-10-15
Applicant: 山推工程机械股份有限公司
IPC: B62D11/04
Abstract: 本发明提供一种用于推土机差速转向的控制方法和控制系统，以减小转弯半径，提高转向过程的可操控性。本发明的控制方法，包括以下步骤：11)接收转向信号，并获取分别驱动推土机两侧车轮转动的电机的当前转速；12)根据所述转向信号和当前转速的大小计算转向时各电机所需的目标转速；13)各电机根据与各自对应的当前转速和目标转速信号工作，以使两侧车轮执行差速转向动作。本发明的控制系统包括：分别驱动两侧车轮的电机；检测各电机转速的转速检测器；控制器，用于接收转向信号，并与转速检测器信号连接，以执行转向控制。上述方法和系统分别驱控两侧车轮进行转向，其可控性高，转弯半径较小，转弯精度和灵活性均较高。
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公开(公告)号：CN103967640A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410217571.0
申请日：2014-05-21
Applicant: 山推工程机械股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种液力式工程机械的扭矩控制方法，包括如下步骤：首先获取涡轮的当前转速、发动机的当前转速，根据二者获取涡轮、发动机的当前转速比，并根据所述当前转速比获取当前变距比；并获取所述涡轮的当前转速所对应的标准转速比所对应的标准变距比；然后判断所述当前变距比是否小于所述标准变距比，若是调整所述发动机的当前转速至所述涡轮的当前转速达到所述标准变距比时对应的发动机的标准转速；若否保持现状不变。采用这种方法，能够优化涡轮的转速、发动机的转速的比值，从而获取最高变距比，避免系统过热和能量浪费的现象。本发明还公开与之对应的液力式工程机械的扭矩控制装置，以及包括该装置的液力式工程机械。
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