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公开(公告)号：CN115082701B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210978997.2
申请日：2022-08-16
申请人： 山东高速集团有限公司创新研究院 , 山东交通学院
摘要： 本发明公开了一种基于双摄像头的多水线交叉识别定位方法，属于公路交通技术领域，解决水线交叉情况下难以判别水线，水线判别与划线距离远存在偏差的难题。方案包括步骤1：前置摄像头采集划线车前方的高速公路上的宽视角水线图像；步骤2：水线识别模块对宽视角水线图像进行水线的边缘图像的识别；步骤3：当水线边缘图像存在交叉时，通过标准水线识别模块进行标准水线的判别，并反馈给目标水线识别模块；步骤4：后置摄像头采集高速公路上的窄视角水线图像；步骤5：水线识别模块对窄视角水线图像进行水线的边缘图像的识别；步骤6：当水线的边缘图像存在交叉时，目标水线识别模块判别目标水线；步骤7：基于目标水线进行高速公路的划线作业。
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公开(公告)号：CN115082701A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210978997.2
申请日：2022-08-16
申请人： 山东高速集团有限公司创新研究院 , 山东交通学院
摘要： 本发明公开了一种基于双摄像头的多水线交叉识别定位方法，属于公路交通技术领域，解决水线交叉情况下难以判别水线，水线判别与划线距离远存在偏差的难题。方案包括步骤1：前置摄像头采集划线车前方的高速公路上的宽视角水线图像；步骤2：水线识别模块对宽视角水线图像进行水线的边缘图像的识别；步骤3：当水线边缘图像存在交叉时，通过标准水线识别模块进行标准水线的判别，并反馈给目标水线识别模块；步骤4：后置摄像头采集高速公路上的窄视角水线图像；步骤5：水线识别模块对窄视角水线图像进行水线的边缘图像的识别；步骤6：当水线的边缘图像存在交叉时，目标水线识别模块判别目标水线；步骤7：基于目标水线进行高速公路的划线作业。
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公开(公告)号：CN116560357A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310400164.2
申请日：2023-04-14
申请人： 山东交通学院
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明的基于SLAM的隧道巡检机器人系统，包括云端服务器、巡检机器人和边缘端，巡检机器人由车架平台、车轮、驱动电机、主控制器以及与主控制器相连接的2D激光雷达、超声波模块、惯性导航模块IMU和里程计构成。本发明的巡检控制方法，包括：a).采集周期和运动轨迹的设定；b).信息采集；c).车架平台倾斜判断；d).坐标变换；e).二维到三维的隧道内壁建模；f).数据滤波；g).隧道内壁情况判断。本发明的巡检机器人系统及方法，实现使用低成本2D激光雷达构建三维点云地图，完成巡检机器人的数字重建过程，通过数字重建的结果对比，分析巷道内情况变化，实现无人值守巡检，实现坍塌、毁坏以及障碍物问题的及时发现。
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公开(公告)号：CN113721620A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111004457.6
申请日：2021-08-30
申请人： 山东交通学院
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明的基于粒子群‑遗传混合算法的车辆横向PID控制方法，包括：a).建立车辆运动学模型；b).建立PID分段控制参数表；c).获取模糊控制器输出；d).PID控制器输出；e).车辆控制。本发明的车辆横向PID控制方法，首先，将车速划分为若干个区间，在每个区间内使用不同的PID控制器参数，为了优化控制效果，提出了一种基于粒子群算法和遗传算法的PCAG算法，最后，为了弥补单一PID控制器在时变车速上控制的不足，使用模糊控制器对PID控制器进行参数补偿。应用结果表明，PCAG收敛速度以及寻优能力均优于粒子群算法，经过PCAG优化后的分段PID+模糊控制器可以很好的适应不同的车速，具有较好的路径跟踪精度。
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公开(公告)号：CN109866840A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910204968.9
申请日：2019-03-18
申请人： 山东交通学院
IPC分类号： B62D57/024 , B60B19/00
摘要： 本发明公开的一种自适应可变吸力的吸附轮组，包括滚轮和龙门架，滚轮与龙门架之间转动连接，所述龙门架内设有磁铁扣件连接架和磁铁扣件，所述龙门架上端设有驱动磁铁扣件连接架升降的驱动机构，驱动机构输出端与磁铁扣件连接架连接，磁铁扣件连接架下端与磁铁扣件连接，磁铁扣件内设有电磁铁和永磁铁，所述磁铁扣件上设有距离传感器；吸附力的大小可以控制，越障能力强，能够适应复杂的避免环境，轮组与铁壁的接触面积大。
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公开(公告)号：CN109590148A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201910064797.4
申请日：2019-01-23
申请人： 山东交通学院
摘要： 本发明提出了一种用于轨道扣件除锈养护的机器人，包括检测装置、机械臂装置、除锈装置、供给装置和行进装置。检测装置包括机械臂限位检测模块和扣件检测模块，根据检测结果，决定机械臂的工作方式。机械臂装置带动套筒竖直移动，同时带动脉冲光纤激光器旋转配合除锈装置工作；除锈装置将激光发射端发射出的除锈激光反射到螺旋表面上。螺栓的末端伸出螺母时，脉冲光纤激光器对螺栓进行激光除锈，再清理和喷涂防锈剂。螺栓末端未伸出螺母时，将连接部分的铁锈去除。本发明通过检测装置实时检测机械臂位置、螺栓位置和螺栓姿态，根据螺栓的状态喷涂防锈剂或除锈剂，可快速对螺栓以及螺栓与螺母的连接部分进行除锈和防锈。
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公开(公告)号：CN108334999A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810436904.7
申请日：2018-05-09
申请人： 山东交通学院
摘要： 本发明公开了烟气热水型溴化锂制冷机组的故障预测方法及系统，故障预测方法包括：步骤一，采集制冷机组的运行状态系统变量Xi；步骤二，设置制冷机组的故障模式变量Ej；步骤三，建立正常运行状态数据库和故障运行数据库；步骤四，采用基于Sigmod的数据归一化方法对运行状态数据进行处理；步骤五，采用基于量子深度置信网络进行故障预测。本发明可有效解决溴化锂制冷机组的结构庞大难观察、部件多且相互耦合性强、运行工况多变造成难准确预测故障的关键技术难题，实现了溴化锂机组的智能实时故障预测并准确定位故障位置，对烟气热水型溴化锂机组的安全稳定并高效运行、降低维护成本、延长使用寿命具有十分重要的意义。
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公开(公告)号：CN108334999B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN201810436904.7
申请日：2018-05-09
申请人： 山东交通学院
IPC分类号： G06Q10/04 , G06Q10/0635 , G06N3/047 , F25B15/06 , F25B49/04
摘要： 合性强、运行工况多变造成难准确预测故障的关本发明公开了烟气热水型溴化锂制冷机组 键技术难题，实现了溴化锂机组的智能实时故障的故障预测方法及系统，故障预测方法包括：步 预测并准确定位故障位置，对烟气热水型溴化锂骤一，采集制冷机组的运行状态系统变量Xi；步 机组的安全稳定并高效运行、降低维护成本、延骤二，设置制冷机组的故障模式变量Ej；步骤三， 长使用寿命具有十分重要的意义。建立正常运行状态数据库和故障运行数据库；步骤四，采用基于Sigmod的数据归一化方法对运行(56)对比文件Gu Yuhai.Research on failure prediction using dbn and lstm neuralnetwork《.2018 57th Annual Conference ofthe Society of Instrument and ControlEngineers of Japan (SICE)》.2018,1705-1709.Zehai Gao.Deep quantum inspiredneural network with application toaircraft fuel system fault diagnosis.《Neurocomputing》.2017,第238卷13-23.
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公开(公告)号：CN109184931B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN201811346181.8
申请日：2018-11-13
申请人： 山东交通学院
摘要： 互补主动控制沼气内燃发电机组，以提高沼气内本公开提供了一种沼气内燃发电机组的主 燃发电机组运行的稳定性。动控制系统及方法。其中，一种沼气内燃发电机组的主动控制系统，包括：环境感知传感器组，其被配置为采集机组的环境感知数据并传送至主动控制器；主动控制器还与沼气内燃发电机组ECU控制器相连，主动控制器被配置为采集沼气内燃发电机组ECU控制器的内部运行数据；主动控制器还被配置为：根据机组的环境感知数据来驱动相应主动安全执行机构动作；将沼气内燃发电机组ECU控制器的内部实时运行数据输入至训练完成的沼气内燃发电机组故障预测模型，输出
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公开(公告)号：CN116578085A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310443885.1
申请日：2023-04-19
申请人： 山东交通学院
摘要： 本发明公开的一种公路虚实线对齐施工控制方法及系统，包括：获取绘制第一道虚实线过程中的GPS采样时刻数据、计米器采样时刻数据和喷头运行状态；对GPS采样时刻数据进行拟合，获得拟合方程；根据拟合方程、喷头运行状态、计米器采样时刻数据和GPS采样时刻数据，获得所有边界点法线方程；在绘制其余虚实线时，获取GPS采样时刻数据和计米器采样时刻数据；通过计米器采样时刻数据对每个GPS采样时刻数据进行插值，获得多个位置坐标；计算将获取的GPS采样时刻数据和各位置坐标代入其中一个边界点法线方程中时的边界点法线方程值，当边界点法线方程值的符号发生变化或为零时，改变喷头的运行状态。实现了虚实线的自动对齐施工。
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