公开(公告)号：CN117622573A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311741449.9

申请日：2023-12-18

申请人： 山东交通学院

发明人： 靳华磊 ,  秦石铭 ,  娄伟贞 ,  潘为刚 ,  丁兆轩 ,  刘志远

IPC分类号： B64U80/70 ,  B64F1/36 ,  E04H6/44

摘要： 本发明的无人机机库，包括柜体和设置于柜体中的顶盖开闭机构、停机台机构、对中折翼机构、开关机机构，特征在于：顶盖开闭机构用于驱使左顶盖和右顶盖的开启和关闭，停机台机构用于驱使停机台上升和下降，对中折翼机构驱使无人机在停机台上对中并进行无人机机翼的折叠，开关机机构控制无人机的开机和关机；空调机柜中放置有将柜体内的温度控制在适宜温度范围内的空调。本发明的无人机机库，具有柜体内温度控制、避免顶盖积水和冻住、无人机回收后停靠、无人机在停机台上的对中和机翼折叠、无人机回收后的位置对中以及无人机放飞前的机翼折叠功能，为外界环境下的无人机值守提供了挡风遮雨的适宜环境。

公开(公告)号：CN109656257B

公开(公告)日：2024-01-05

申请号：CN201910133387.0

申请日：2019-02-22

申请人： 山东交通学院

发明人： 潘为刚 ,  王常顺 ,  王荣强 ,  高珅琦 ,  胡浩 ,  董兴学

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D105/22

摘要： 著，适于应用推广。本发明的封闭园区无人驾驶车辆控制系统及方法，包括差分GPS基站、路径采集装置、手持操作装置、车轮角度传感装置和车辆控制装置，路径采集装置、车辆控制装置均通过接收差分GPS基站的信号来获取自身的位置信息；路径采集装置通过在封闭园区道路上行走来采集路径信息，操作人员通过手持操作装置设定车辆的行驶路径，车轮角度传感装置用于采集转向角，车辆控制装置根据获取的转向角、行驶路径来控制车辆的自动行驶。本发明的车辆控制系统及方法，车辆控制装置结合获取的车辆位置坐标、行驶路径，经车辆转向驱动器控制车辆在封闭园区(56)对比文件温晓南 等.全自动汽车转向角测量系统.《试验技术与试验机》.2004,第44卷(第1、2期),11-14.Dongkui Tan 等.Shared control forlane departure prevention based on thesafe envelope of steering wheel angle.《Control Engineering Practice》.2017,15-26.

公开(公告)号：CN107478312B

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN201710964397.X

申请日：2017-10-17

申请人： 山东交通学院

发明人： 潘为刚 ,  韩耀振 ,  王常顺 ,  张广渊 ,  孟得站 ,  徐丽娜 ,  张炳华 ,  郭士浩 ,  陈曦 ,  李鹏 ,  孙启贺 ,  周佩

IPC分类号： G01G19/02 ,  G01G19/03

摘要： 本发明的动静两用货车称重系统，由称重终端和4个检测节点组成，检测节点通过布置机构获取载重，布置机构由左套圈、右套圈、金属板和应变片组成，应变片固定于金属板上，金属板的经拉杆和弹簧与右套圈相连接。称重方法包括：a).建立坐标系；b).获取检测节点载荷；c).判断车辆状态；d).获取重力加速度；e).求取误差向量；f).校正输出的角速度值；g).对四元数微分方程做数据更新；h).获取车辆的倾角等参数；i).计算车辆载重。本发明的动静两用货车称重系统及方法，既实现了载重的准确测量，又避免了货车板簧的破损，利用车辆的倾角获取车辆的实际载荷，解决了以往车辆处于运动状态时载重量测量不准确的弊端。

公开(公告)号：CN116560357A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310400164.2

申请日：2023-04-14

申请人： 山东交通学院

发明人： 胡浩 ,  靳华磊 ,  王洪江 ,  潘为刚 ,  李正磊 ,  王宁 ,  虢力源 ,  赵钰钰 ,  刘子阳 ,  高珅琦 ,  董兴学 ,  徐飞 ,  高嵩 ,  王目树 ,  王书新

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明的基于SLAM的隧道巡检机器人系统，包括云端服务器、巡检机器人和边缘端，巡检机器人由车架平台、车轮、驱动电机、主控制器以及与主控制器相连接的2D激光雷达、超声波模块、惯性导航模块IMU和里程计构成。本发明的巡检控制方法，包括：a).采集周期和运动轨迹的设定；b).信息采集；c).车架平台倾斜判断；d).坐标变换；e).二维到三维的隧道内壁建模；f).数据滤波；g).隧道内壁情况判断。本发明的巡检机器人系统及方法，实现使用低成本2D激光雷达构建三维点云地图，完成巡检机器人的数字重建过程，通过数字重建的结果对比，分析巷道内情况变化，实现无人值守巡检，实现坍塌、毁坏以及障碍物问题的及时发现。

公开(公告)号：CN116300915A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310206300.4

申请日：2023-02-28

申请人： 山东交通学院

发明人： 高嵩 ,  胡浩 ,  潘为刚 ,  王目树 ,  唐相猛 ,  李正磊

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种自动驾驶速度规划方法及系统，属于自动驾驶技术领域。本发明采用以加速度为阈值的速度滤波方法线性化障碍物约束，采用一种新的线性规划方法来线性化Jerk约束，从而大幅提升算法实时性；同时在硬约束无法满足安全避障的情况下，通过提出的动态约束框策略，对硬约束进行松弛，从而生成安全避障速度曲线。能够提高自动驾驶速度规划的实时性、安全性以及舒适性，解决了现有技术中存在“速度规划算法计算复杂度高，需要占用大量计算资源，实时性差”的问题。

公开(公告)号：CN111604864B

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202010443131.2

申请日：2020-05-22

申请人： 中交一公局电气化工程有限公司 ,  广西荔玉高速公路有限公司 ,  山东交通学院

发明人： 李进明 ,  马耀宗 ,  金玉明 ,  苏兆路 ,  段明明 ,  刘鹏 ,  潘为刚 ,  靳华磊 ,  赵天怀

IPC分类号： B25D17/28 ,  B25D17/32

摘要： 本发明的全自动施工电锤车，包括电控箱、行进支撑外车架、升降系统、电锤外伸系统和车体扶正系统；电控箱固定于行进支撑外车架的后端，升降系统设置于行进支撑外车架的上端，电锤外伸系统设置于行进支撑外车架的中部，行进支撑外车架的前后两端均设置有车体扶正系统。本发明的全自动施工电锤车，设计了一种内外框架式的结构，在保证功能不受限制的同时，缩减了车体的体积，使其能适应更多的施工场合。车体行进由后轮驱动，车体前方设置万向轮，宽度方向上在车体前后分别设置了车体扶正机构，使车体兼顾动力和灵敏度的同时保证行进的稳定性。车体行进、升降、外伸的速度和距离均由PLC控制，编程方便控制稳定可靠，可根据不同工况进行调控。

公开(公告)号：CN112769368B

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202110018288.5

申请日：2021-01-07

申请人： 山东交通学院

发明人： 侯明冬 ,  韩耀振 ,  潘为刚 ,  杨仁明 ,  胡冠山 ,  李光叶 ,  张允刚

IPC分类号： H02P23/00 ,  H02P23/04 ,  H02P23/14

摘要： 本发明公开了基于分数阶滑模控制器的永磁直流电机控制方法及系统，包括：在存在外部干扰的情况下，基于永磁直流电机的输出电流和输入电压，建立待控制永磁直流电机的数据驱动模型；通过扰动估计和偏导数估计，将所述数据驱动模型转换为新的数据驱动模型；针对新的数据驱动模型，建立对应的分数阶终端滑模函数；设计分数阶终端滑模函数的控制律；对分数阶终端滑模函数的控制律中的符号函数进行修正，以减轻抖振现象；基于分数阶终端滑模函数修正后的控制律，控制待控制永磁直流电机的运行。

公开(公告)号：CN115082701B

公开(公告)日：2022-11-08

申请号：CN202210978997.2

申请日：2022-08-16

申请人： 山东高速集团有限公司创新研究院 ,  山东交通学院

发明人： 龙关旭 ,  辛公锋 ,  石磊 ,  潘为刚 ,  靳华磊 ,  尚志强 ,  秦石铭 ,  周骁腾 ,  王书新 ,  马鹏飞 ,  胡朋 ,  王目树 ,  潘立平 ,  康超

IPC分类号： G06V10/44 ,  G06V20/56 ,  G06T7/80 ,  G06T7/155 ,  G06T5/30 ,  G06T5/20 ,  G06T5/00

摘要： 本发明公开了一种基于双摄像头的多水线交叉识别定位方法，属于公路交通技术领域，解决水线交叉情况下难以判别水线，水线判别与划线距离远存在偏差的难题。方案包括步骤1：前置摄像头采集划线车前方的高速公路上的宽视角水线图像；步骤2：水线识别模块对宽视角水线图像进行水线的边缘图像的识别；步骤3：当水线边缘图像存在交叉时，通过标准水线识别模块进行标准水线的判别，并反馈给目标水线识别模块；步骤4：后置摄像头采集高速公路上的窄视角水线图像；步骤5：水线识别模块对窄视角水线图像进行水线的边缘图像的识别；步骤6：当水线的边缘图像存在交叉时，目标水线识别模块判别目标水线；步骤7：基于目标水线进行高速公路的划线作业。

公开(公告)号：CN114351563A

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202210066627.1

申请日：2022-01-20

申请人： 山东交通学院

发明人： 王常顺 ,  张煌 ,  潘为刚 ,  马荣琳

IPC分类号： E01C23/22 ,  E01H1/08 ,  G01B7/14 ,  G05D1/02

摘要： 本发明的路面字符划线装置，包括划线车体、动力单元、控制单元、测量单元以及清洁与喷涂单元，清洁与喷涂单元由漆料仓、加压泵、横向移动滑轨、工业机械臂、漆料喷嘴和清洁喷嘴组成，控制单元由CPU单元、人机接口、数据通讯模块、喷嘴开关控制模块、电机驱动模块和两巡线传感器组成。本发明的划线方法，包括：a).建立坐标系和粘贴磁导线；b).参数设置；c).确定初始位置坐标；d).规划施工路径工作点；e).生成施工数据文件；f).字符划线作业。本发明的路面字符划线装置及方法，实现了待划线字符区域的清洁、喷画的自动化，解决了现有采用人工喷涂字符过程中的工序复杂、施工效率低、人工成本大的技术问题。

公开(公告)号：CN113721620A

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN202111004457.6

申请日：2021-08-30

申请人： 山东交通学院

发明人： 高嵩 ,  高珅琦 ,  潘为刚 ,  王目树 ,  秦石铭 ,  王书新 ,  康超 ,  张允刚 ,  董兴学 ,  徐飞 ,  赵天怀 ,  刘志远 ,  胡浩 ,  李正磊

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明的基于粒子群‑遗传混合算法的车辆横向PID控制方法，包括：a).建立车辆运动学模型；b).建立PID分段控制参数表；c).获取模糊控制器输出；d).PID控制器输出；e).车辆控制。本发明的车辆横向PID控制方法，首先，将车速划分为若干个区间，在每个区间内使用不同的PID控制器参数，为了优化控制效果，提出了一种基于粒子群算法和遗传算法的PCAG算法，最后，为了弥补单一PID控制器在时变车速上控制的不足，使用模糊控制器对PID控制器进行参数补偿。应用结果表明，PCAG收敛速度以及寻优能力均优于粒子群算法，经过PCAG优化后的分段PID+模糊控制器可以很好的适应不同的车速，具有较好的路径跟踪精度。