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公开(公告)号：CN116430718A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310197205.2
申请日：2023-03-03
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于DDPG算法的水下机器人推进器故障容错控制方法，属于水下机器人容错控制技术领域。该容错控制方法包括：构建水下机器人非线性模型，设计比例‑积分‑微分控制器实现水下机器人的轨迹跟踪控制；基于控制器输出信号及水下机器人的轨迹跟踪误差设计二次型性能指标实时检测系统性能，判断是否存在推进器故障；当判定有故障发生时，设计基于DDPG算法的容错控制算法，通过构建策略网络、评价网络和相应目标网络生成控制补偿信号，补偿推进器故障对水下机器人造成的影响，从而实现容错控制。本发明将DDPG算法与水下机器人容错控制进行结合，提高了水下机器人轨迹跟踪控制系统的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN118690129A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410606173.1
申请日：2024-05-16
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种复杂非平稳工业过程的故障检测方法，属于工业过程监测和故障诊断领域，本发明采集非平稳工业过程正常工况下的训练数据集；对训练数据集进行增广处理；运用平稳子空间分析得到平稳投影矩阵及平稳数据；利用Wasserstein距离对平稳数据进行概率化处理，构建新的数据矩阵；计算新数据矩阵的均值和协方差，进而计算马氏距离指标与控制限；采集非平稳工业过程实时工况下的测量数据作为测试数据；对测试数据进行增广，并对增广数据进行平稳化，然后利用Wasserstein距离对平稳数据进行概率化处理；计算其马氏距离指标，并与上述控制限对比判断是否有故障发生。本发明可以实现复杂非平稳过程的故障检测而无需区分平稳变量与非平稳变量，且灵敏度较高。
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公开(公告)号：CN117949966A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410162551.1
申请日：2024-02-05
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： G01S17/86
摘要： 本发明属于移动机器人跟踪控制技术领域，公开了一种基于激光雷达和里程计的移动机器人跟踪控制方法，其所针对的系统由搭载二维激光雷达和里程计传感器的跟随者移动机器人和领航者移动机器人构成。其中跟随者移动机器人获取激光雷达信息，并转换为点云信息；跟随者移动机器人对点云信息进行预处理；利用相对运动原理区分领航者移动机器人点云和障碍物点云；利用平面几何关系计算领航者移动机器人相对跟随者移动机器人的位姿；利用空间位置连续性原理和领航者移动机器人的历史位姿，持续追踪领航者移动机器人点云。本发明实现了在未知环境下跟随者移动机器人对领航者移动机器人的稳定跟踪，提高了移动机器人在复杂环境中的安全性和持续跟踪性能。
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公开(公告)号：CN115392541A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210902173.7
申请日：2022-07-29
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种融合多步预测的城市污水处理过程污泥膨胀异常检测方法，属于污水处理技术领域，实现了间歇测量下污泥膨胀异常的实时检测；该异常检测方法首先通过基于自适应模糊神经网络的融合多步预测方法完成污泥膨胀样本的重构，获得采样间隔更短的污泥膨胀样本；然后设计基于趋势分析的污泥膨胀异常检测策略，完成污泥膨胀趋势特征的提取，构建基于趋势特征l2范数的异常评价策略，实现污泥膨胀异常的检测；最终解决了城市污水处理过程异常难以实时准确检测的问题，能够为城市污水处理过程的安全稳定运行奠定基础。
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公开(公告)号：CN111302518B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202010201023.4
申请日：2020-03-20
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： C02F9/02 , B01J20/22 , B01J20/30 , C02F101/30 , C02F103/20
摘要： 本发明公开了一种温度差/浓度差双驱动膜蒸馏装置，该装置与常规膜蒸馏装置的显著区别在于热侧溶液为低盐溶液，冷侧溶液为高盐溶液，使其成为一种温度差/浓度差双驱动的膜蒸馏装置，促进蒸汽渗透效率。同时，公开了该膜蒸馏装置与高性能吸附剂联用处理含高浓度抗生素养殖废水的方法，利用双驱动膜蒸馏技术预浓缩含抗生素废水及同步稀释肥料液，浓缩后养殖废水通过高性能吸附剂降低抗生素含量，处理后废水与稀释后的肥料液合流，通过自动化控制实现肥料液的进一步稀释以满足不同农作物的NPK（氮磷钾）需求。该工艺流程可将养殖业与种植业无缝衔接，实现水资源及营养物质的高效配置，是一种低耗、绿色的废水处理工艺及高效农业解决方案。
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公开(公告)号：CN111879680A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010862886.6
申请日：2020-08-25
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： G01N15/08
摘要： 本发明公开了一种致密岩石渗透率测试装置及其应用方法，其特征在于包括：夹持器部分，脉冲部分，气体注入部分，温度控制部分，真空部分，计量部分和数据采集处理系统。具体步骤为由气体注入部分为测试系统提供初始压力，脉冲部分为夹持器部分提供脉冲压力，温度控制部分对脉冲部分，计量部分和夹持器部分的温度进行控制，真空部分对系统进行抽真空处理，数据采集处理系统对实验数据进行处理。本发明可同时实现气体去替和研究不同气体对渗透率测量的影响，密封性好，控制压力精确，可减少开关闭合对实验结果的影响，能够简便而精确的测量上下游管道的体积，可在一次实验中多次测量岩芯渗透率，操作简单，测试效率高，应用广泛，所得结果精确直观。
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公开(公告)号：CN117949966B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410162551.1
申请日：2024-02-05
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： G01S17/86
摘要： 本发明属于移动机器人跟踪控制技术领域，公开了一种基于激光雷达和里程计的移动机器人跟踪控制方法，其所针对的系统由搭载二维激光雷达和里程计传感器的跟随者移动机器人和领航者移动机器人构成。其中跟随者移动机器人获取激光雷达信息，并转换为点云信息；跟随者移动机器人对点云信息进行预处理；利用相对运动原理区分领航者移动机器人点云和障碍物点云；利用平面几何关系计算领航者移动机器人相对跟随者移动机器人的位姿；利用空间位置连续性原理和领航者移动机器人的历史位姿，持续追踪领航者移动机器人点云。本发明实现了在未知环境下跟随者移动机器人对领航者移动机器人的稳定跟踪，提高了移动机器人在复杂环境中的安全性和持续跟踪性能。
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公开(公告)号：CN118520789A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202411002852.4
申请日：2024-07-25
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： G06F30/27 , G06F30/15 , G06F18/243 , G06F18/211
摘要： 本发明公开了一种基于加权随机森林的高速列车牵引逆变器故障诊断方法，属于故障诊断领域，对牵引逆变器控制的绝缘栅双极晶体管进行故障诊断，具体包括如下步骤：提取原始信号的时域特征、频域特征和时频域特征并构建特征数据集；在特征数据集上运行随机森林算法得到特征重要性，利用特征重要性和递归特征消除方法得到最优特征集；在最优特征集对应的数据集上建立加权随机森林模型并通过该模型实现故障诊断。本发明能够优化提取的特征，去除低重要性特征对故障诊断算法性能的影响；同时，提出了特征加权随机森林算法，增加了重要特征的利用率，并充分利用特征的信息差异性，提升了故障诊断的准确率。
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公开(公告)号：CN117075536A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310869544.0
申请日：2023-07-14
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： G05B19/406 , G06F18/214
摘要： 本发明公开了一种基于故障相关特征分析的动态过程监测方法，属于工业过程监测和故障诊断领域，该方法包括：分别采集工业过程正常和故障工况下的一段传感器测量数据作为正常训练数据和故障训练数据；分别构造两组训练数据的增广矩阵；建立故障相关特征分析模型，确定故障相关子空间和故障无关子空间；根据所构造的正常训练数据的增广矩阵，计算每个样本的统计量，并使用核密度估计方法确定控制限；采集实时传感器测量作为测试数据，对其增广处理，并计算增广处理后数据的统计量；将统计量与相应的控制限比较，判断是否发生故障和过程监测模型是否适用。与现有技术相比，本发明无需过程数学模型，便可实现对动态过程的有效监测。
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公开(公告)号：CN111249928B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202010123857.8
申请日：2020-02-27
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于金属有机框架化合物的混合基质阳离子交换膜及其制备方法，属于膜分离技术领域。所述混合基质阳离子交换膜是以磺化聚醚砜为膜基质材料，以亲水性的MIL‑101，UIO‑66，ZIF‑8，改性壳聚糖，海藻酸钠和甲壳素作为添加物质，最终通过共混法得到混合基质阳离子交换膜。本发明提供一种简单的成膜方法，得到的混合基质阳离子交换膜提高了孔隙率，具有良好的亲水性，有机金属框架化合物的添加提高了膜的离子交换性能，降低了膜电阻，提高了膜的抗污染性能，以磺化聚醚砜为基质增强了膜的机械强度，离子交换性能和热稳定性。
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