公开(公告)号：CN102774341A

公开(公告)日：2012-11-14

申请号：CN201210135505.X

申请日：2012-05-03

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 木户辰之辅

IPC: B60R21/00 ,  G08G1/16

CPC classification number: G08G1/166 ,  G06K9/00805 ,  G06K9/00825 ,  G08G1/165

Abstract: 本发明涉及一种环境识别装置及环境识别方法，以提高对象物的特定精度。环境识别装置（130），从对象部位的亮度初步确定对应于对象部位的特定物（S302），对初步确定为对应于同一特定物的相邻的对象部位进行群组化而作为对象物（S304），导出作为对象物的各个对象部位的相对距离的代表值的代表距离（S306），将自对象物的水平距离的差值及高度的差值处于第一预定范围内，且相对距离和代表距离的差值处于第二预定范围内的、在亮度方面与该对象物对应于同一特定物的对象部位作为该对象物而进行群组化（S308）。

公开(公告)号：CN102842029B

公开(公告)日：2015-07-08

申请号：CN201210138554.9

申请日：2012-05-07

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 木户辰之辅

IPC: G06K9/00

CPC classification number: G06K9/3233 ,  G06K9/00805 ,  G06K9/00825 ,  G06K9/2018

Abstract: 本发明涉及环境识别装置及环境识别方法，本发明的环境识别装置(130)获取检测区域内的对象部位的亮度，基于存储在数据存储单元(152)的颜色识别标识符与亮度范围的对应关系，根据对象部位的亮度而在对象部位设定颜色识别标识符(S302)，基于存储在数据存储单元的颜色识别标识符与亮度范围的对应关系，将水平距离的差值和高度的差值在预定范围内的、设定有对应于同一个特定物的一个或多个颜色识别标识符的对象部位群组化(S304)。根据本发明，可以提高对象物的特定精度。

公开(公告)号：CN104346624A

公开(公告)日：2015-02-11

申请号：CN201410380097.3

申请日：2014-08-04

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 木户辰之辅

IPC: G06K9/62 ,  B60W30/095

CPC classification number: G08G1/16 ,  G08G1/052 ,  G08G1/09623 ,  G08G1/166 ,  G08G1/167

Abstract: 根据本发明的车外环境识别装置，通过设法判定行驶轨迹，来提高成为用于本车辆的控制输入的交通指示物的判定精度。车外环境识别装置(120)具备：行驶轨迹估计部(166)，基于本车辆的当前的运动状态，估计作为本车辆1行进的轨迹的行驶轨迹；行驶轨迹限制部(168)，根据从本车辆的速度、方向指示器的指示状态、角速度或者操舵角中选择的至少一个或者多个参数，在宽度方向上限制所估计的行驶轨迹；以及控制输入判定部(176)，基于被限制的行驶轨迹，判定位于本车辆前方并且成为控制输入的交通指示物。

公开(公告)号：CN102975678B

公开(公告)日：2014-01-22

申请号：CN201210138971.3

申请日：2012-05-07

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 木户辰之辅

IPC: B60R21/00 ,  G08G1/16 ,  G06T1/00

CPC classification number: G06K9/4652 ,  G06K9/00805 ,  G06K9/00825

Abstract: 本发明涉及环境识别装置及环境识别方法，本发明的环境识别装置获取检测区域内的对象部位的亮度；基于存储在数据存储单元的颜色识别标识符与亮度范围的对应关系，根据对象部位的亮度而在该对象部位设定颜色识别标识符；基于存储在数据存储单元的特定物与颜色识别标识符的对应关系，将水平距离的差值和高度的差值在预定范围内的、设定有对应于同一个特定物的一个或多个颜色识别标识符的对象部位群组化而作为对象物；在对象物中，将利用设定有根据是否为光发生扩散的环境来选择的颜色识别标识符的对象部位而特定的外边缘作为对象物的外边缘。根据本发明，在雨天等光容易扩散的环境中也能提高对象物的特定精度，因此可以避免错误识别。

公开(公告)号：CN102774341B

公开(公告)日：2015-07-08

申请号：CN201210135505.X

申请日：2012-05-03

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 木户辰之辅

IPC: B60R21/00 ,  G08G1/16

CPC classification number: G08G1/166 ,  G06K9/00805 ,  G06K9/00825 ,  G08G1/165

Abstract: 本发明涉及一种环境识别装置及环境识别方法，以提高对象物的特定精度。环境识别装置（130），从对象部位的亮度初步确定对应于对象部位的特定物（S302），对初步确定为对应于同一特定物的相邻的对象部位进行群组化而作为对象物（S304），导出作为对象物的各个对象部位的相对距离的代表值的代表距离（S306），将自对象物的水平距离的差值及高度的差值处于第一预定范围内，且相对距离和代表距离的差值处于第二预定范围内的、在亮度方面与该对象物对应于同一特定物的对象部位作为该对象物而进行群组化（S308）。

公开(公告)号：CN103810469A

公开(公告)日：2014-05-21

申请号：CN201310548152.0

申请日：2013-11-07

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 木户辰之辅

IPC: G06K9/00 ,  B60R1/00

CPC classification number: G06K9/00825 ,  G06K9/00791 ,  G06K9/00805 ,  G06K9/3233 ,  H04N7/18

Abstract: 根据本发明可检测出车载摄像机的光学系统部件或前窗玻璃中存在污渍或者污垢的同时，假使在这种情形下也能够使用颜色信息恰当地进行图像识别。车外环境识别装置（130）具备：特定物检测单元，基于彩色图像检测特定物；数据存储单元(152)，关联特定物和表示该特定物的颜色的亮度范围并进行存储；透射度降低判断单元(172)，比较特定物在彩色图像中的亮度和关联到特定物的亮度范围，以判断位于车载摄像机的拍摄方向的透射体的透射度的降低。

公开(公告)号：CN102842029A

公开(公告)日：2012-12-26

申请号：CN201210138554.9

申请日：2012-05-07

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 木户辰之辅

IPC: G06K9/00

CPC classification number: G06K9/3233 ,  G06K9/00805 ,  G06K9/00825 ,  G06K9/2018

Abstract: 本发明涉及环境识别装置及环境识别方法，本发明的环境识别装置(130)获取检测区域内的对象部位的亮度，基于存储在数据存储单元(152)的颜色识别标识符与亮度范围的对应关系，根据对象部位的亮度而在对象部位设定颜色识别标识符(S302)，基于存储在数据存储单元的颜色识别标识符与亮度范围的对应关系，将水平距离的差值和高度的差值在预定范围内的、设定有对应于同一个特定物的一个或多个颜色识别标识符的对象部位群组化(S304)。根据本发明，可以提高对象物的特定精度。

公开(公告)号：CN103810469B

公开(公告)日：2016-01-27

申请号：CN201310548152.0

申请日：2013-11-07

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 木户辰之辅

IPC: G06K9/00 ,  B60R1/00

CPC classification number: G06K9/00825 ,  G06K9/00791 ,  G06K9/00805 ,  G06K9/3233 ,  H04N7/18

Abstract: 根据本发明可检测出车载摄像机的光学系统部件或前窗玻璃中存在污渍或者污垢的同时，假使在这种情形下也能够使用颜色信息恰当地进行图像识别。车外环境识别装置（130）具备：特定物检测单元，基于彩色图像检测特定物；数据存储单元(152)，关联特定物和表示该特定物的颜色的亮度范围并进行存储；透射度降低判断单元(172)，比较特定物在彩色图像中的亮度和关联到特定物的亮度范围，以判断位于车载摄像机的拍摄方向的透射体的透射度的降低。

公开(公告)号：CN102975677B

公开(公告)日：2015-05-13

申请号：CN201210138539.4

申请日：2012-05-07

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 木户辰之辅

IPC: B60R21/00 ,  G08G1/16 ,  G06T1/00

CPC classification number: H04N9/73

Abstract: 本发明涉及不伴随响应延迟的情况下恰当地实现白平衡补偿的环境识别装置和环境识别方法。环境识别装置获取存在于检测区域的对象部位的亮度；从获取的亮度中特定道路面的亮度和参照部位的亮度；当在参照部位的亮度变化没有达到第二预定值以上的状态下，道路面的亮度变化达到第一预定值以上，且道路面变化后的亮度不是预定颜色时，从变化时间点开始至道路面的亮度返回到预定颜色为止维持变化前的白平衡补偿值，此外导出白平衡补偿值以使道路面的亮度被识别为预定颜色；对获取的亮度实施基于白平衡补偿值的白平衡补偿而导出补偿亮度；基于数据存储单元存储的亮度范围与特定物之间的对应关系，从对象部位的补偿亮度初步确定对应于对象部位的特定物。

公开(公告)号：CN104346623A

公开(公告)日：2015-02-11

申请号：CN201410377300.1

申请日：2014-08-01

Applicant: 富士重工业株式会社

Inventor： 木户辰之辅

IPC: G06K9/62 ,  B60W30/095

CPC classification number: B60W30/16 ,  B60W2550/22 ,  B60W2750/30 ,  G06K9/00825 ,  G06K9/00791 ,  B60W30/095

Abstract: 根据本发明的车外环境识别装置，无论车外环境如何，都能够提高作为本车辆的控制输入的信号灯的判定精度。本发明的车外环境识别装置(120)具备：信号灯判定部，其判定位于车辆前方的一个或者多个信号灯以及其信号颜色；和控制输入判定部(176)，其在信号灯存在多个的情况下，基于多个信号灯是否相对于本车辆的行驶轨迹而配置在左右侧，以及多个信号灯的信号颜色是否相同来判定作为控制输入的信号灯。