公开(公告)号：CN118990494A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411270994.9

申请日：2024-09-11

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 王培珍 ,  张少康 ,  顾云苏 ,  张克 ,  姚丹

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  A01D46/30

Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的茄子采摘机器人系统及其采摘方法，属于茄子采摘技术领域，包括采摘机械臂单元、运动底盘单元、双目视觉单元和计算机主控单元；采摘机械臂单元包括机械臂、末端执行单元和采摘机械臂控制模块，末端执行单元包括剪切器和夹取器，用于成熟茄子的采摘，采摘机械臂控制模块用于接收计算机主控单元下发的3d坐标控制机械臂和末端执行单元中的剪切器和夹取器进行采摘作业。本发明可在本地通过采摘机器人携带的计算机主控单元设备上，利用茄子目标检测模型，可以准确识别茄子各部位位置及成熟信息，精确定位剪切点和夹取点位置，大大减小了采摘过程中的茄子破损率，提高了采摘效率。

公开(公告)号：CN119444634A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411491080.5

申请日：2024-10-24

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 王培珍 ,  王长涛 ,  张少康 ,  顾云苏 ,  周峰

IPC: G06T5/92 ,  G06T5/60 ,  G06T5/10 ,  G06T5/40 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0475 ,  G06N3/094

Abstract: 本发明公开了一种基于神经增强的双尺度核电站水下图像去色偏方法，属于核电站水下图像去色偏技术领域。本发明基于光的选择性衰减原理，选择特定的背景光强度A和改进透射率t的计算方式，适用于核电站水下环境，在结合Koschmieder模型后能够较好地解决水下图像的色偏问题，且可以根据不同的水深调整蓝绿色通道的光照强度的计算占比，适用性强；在对图像去色偏、细化的同时也考虑了核电站水下图像中的噪声以及计算引起的形态学伪影问题，利用霾线平均算法、双尺度GAN网络对图像进行去伪影、去噪等处理。

公开(公告)号：CN119116550A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411271031.0

申请日：2024-09-11

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 王培珍 ,  马国梁 ,  杨志豪 ,  张克 ,  顾云苏

IPC: B41J2/01 ,  B41J3/413 ,  B41J29/38

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉系统的钢材贴标喷码方法，属于钢材贴标喷码技术领域本发明根据槽钢与H型钢贴片喷码区域平整的特点，通过结合平面拟合函数、OBB定向边界框算法，提出了一种用于槽钢和H型钢贴标喷码区域定位算法，有效地识别并定位了钢材上适合于贴标喷码作业的准确区域；根据角钢和U型钢横截面弯曲的特点，通过结合RANSAC算法结合PCA算法，提出了一种用于角钢和U型钢贴标喷码区域定位算法，有效地识别并定位了钢材上适合于贴标喷码作业的准确区域。