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公开(公告)号：CN118990494A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411270994.9
申请日：2024-09-11
Applicant: 安徽工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的茄子采摘机器人系统及其采摘方法，属于茄子采摘技术领域，包括采摘机械臂单元、运动底盘单元、双目视觉单元和计算机主控单元；采摘机械臂单元包括机械臂、末端执行单元和采摘机械臂控制模块，末端执行单元包括剪切器和夹取器，用于成熟茄子的采摘，采摘机械臂控制模块用于接收计算机主控单元下发的3d坐标控制机械臂和末端执行单元中的剪切器和夹取器进行采摘作业。本发明可在本地通过采摘机器人携带的计算机主控单元设备上，利用茄子目标检测模型，可以准确识别茄子各部位位置及成熟信息，精确定位剪切点和夹取点位置，大大减小了采摘过程中的茄子破损率，提高了采摘效率。
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