公开(公告)号：CN118990494A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411270994.9

申请日：2024-09-11

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 王培珍 ,  张少康 ,  顾云苏 ,  张克 ,  姚丹

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  A01D46/30

Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的茄子采摘机器人系统及其采摘方法，属于茄子采摘技术领域，包括采摘机械臂单元、运动底盘单元、双目视觉单元和计算机主控单元；采摘机械臂单元包括机械臂、末端执行单元和采摘机械臂控制模块，末端执行单元包括剪切器和夹取器，用于成熟茄子的采摘，采摘机械臂控制模块用于接收计算机主控单元下发的3d坐标控制机械臂和末端执行单元中的剪切器和夹取器进行采摘作业。本发明可在本地通过采摘机器人携带的计算机主控单元设备上，利用茄子目标检测模型，可以准确识别茄子各部位位置及成熟信息，精确定位剪切点和夹取点位置，大大减小了采摘过程中的茄子破损率，提高了采摘效率。

公开(公告)号：CN118781088A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202410991097.0

申请日：2024-07-23

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 王培珍 ,  马国梁 ,  张少康 ,  莫榕欣

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/30 ,  G06F16/29 ,  G06V10/764

Abstract: 本发明公开了一种基于点云配准的GIS设备变形检测方法，属于工业设备变形检测技术领域，包括以下步骤：S1：数据采集；S2：数据预处理；S3：点云配准；S4：变形检测；S5：模型预测分析。本发明针对于变形样本数据少的检测问题，使用了基于点云配准技术来实现GIS设备的变形检测，将理想模型与实测模型进行配准、对比来检测设备的变形部位；提出了一种基于新型特征描述子PN的初步配准算法结合迭代最近点ICP算法的点云配准方法，解决了传统初步配准方法错误匹配多、配准效率较低和ICP算法对于配准点云初始位置要求较高的问题。

公开(公告)号：CN119444634A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411491080.5

申请日：2024-10-24

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 王培珍 ,  王长涛 ,  张少康 ,  顾云苏 ,  周峰

IPC: G06T5/92 ,  G06T5/60 ,  G06T5/10 ,  G06T5/40 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0475 ,  G06N3/094

Abstract: 本发明公开了一种基于神经增强的双尺度核电站水下图像去色偏方法，属于核电站水下图像去色偏技术领域。本发明基于光的选择性衰减原理，选择特定的背景光强度A和改进透射率t的计算方式，适用于核电站水下环境，在结合Koschmieder模型后能够较好地解决水下图像的色偏问题，且可以根据不同的水深调整蓝绿色通道的光照强度的计算占比，适用性强；在对图像去色偏、细化的同时也考虑了核电站水下图像中的噪声以及计算引起的形态学伪影问题，利用霾线平均算法、双尺度GAN网络对图像进行去伪影、去噪等处理。