公开(公告)号：CN117621062A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311635891.3

申请日：2023-12-01

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 王璐 ,  彭颖 ,  吴玉秀 ,  冯旭刚 ,  谢能刚 ,  宣捷

IPC: B25J9/16 ,  G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048

Abstract: 本发明属于深度学习和抓取技术领域，具体涉及一种基于改进YOLOv5s的四足抓取方法，本发明采用轻量化的GhostNet网络作为骨干网络，通过组合少量卷积核与更价廉的线性变换操作代替常规卷积方式，降低模型复杂度和模型参数量，使网络轻量化，且不影响模型的性能，同时也有效降低对计算资源的需求，提高检测速度；通过加入BiFPN结构和CBAM注意力机制，实现了在实际检测过程中更有效地处理多尺度的特征，并且提高重点区域的关注度，提升了检测精度；通过把改进后的YOLOv5s模型与机器人抓取结合起来，相比于传统固定点、手动示教或利用简单视觉识别模型匹配的抓取方法，实现了更好的准确性和实用性。

公开(公告)号：CN116985137A

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202311114541.2

申请日：2023-08-31

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 王璐 ,  彭颖 ,  吴玉秀 ,  谢能刚 ,  沈天龙

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于机器人控制技术领域，具体涉及一种基于改进Cartographer的SLAM的四足机器人控制方法，该控制方法包括如下步骤：S1、搭建机器人硬件平台；S2、建立实验室地图；S3、进行重定位；S4、路径规划；S5、线速度和角速度标定；S6、进行导航。本发明优化后的Cartographer SLAM算法耗用CPU的时间更短，在构建地图时CPU占用率的峰值稍低，计算压力相对较小；优化后的Cartographer SLAM算法建图效果要明显更优，测量误差减少，有更好的鲁棒性；相较于传统的GPS而言，本发明能够实现机器人自主导航，成本低，实用性强，可使用的范围更加广泛。

公开(公告)号：CN115355788A

公开(公告)日：2022-11-18

申请号：CN202210870912.9

申请日：2022-07-22

Applicant: 安徽工业大学科技园有限公司

Inventor： 王璐 ,  彭颖 ,  谢能刚 ,  邰伟鹏 ,  高文斌 ,  吴玉秀

IPC: G01B5/00 ,  G01B11/00 ,  G01R31/28 ,  B65G47/91

Abstract: 本发明提供的PCB模块自动化测试平台及控制方法，涉及自动化测试技术领域；平台集成度和自动化程度高，包括总挡边组件、直线模组机构、设置在直线模组机构上的第一搬运机构和视觉系统、二次定位模块、搬运机器人组件、检测机构、第一驱动机构、设置在第一驱动机构上的空盘搬运机构、第二驱动机构和用于电控的控制机构，通过布局上述功能模块在整体PCB模块自动化测试平台中的位置、设计搬运机构的关键机械结构和采用视觉系统进行二次定位的技术方案，使得企业能高精度、高效率的进行PCB模块生产检测，同时能够代替人工作业，提升检测效率，减少时间与经济成本。

公开(公告)号：CN116852094A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310831259.X

申请日：2023-07-07

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 王璐 ,  沈天龙 ,  谢能刚 ,  彭颖 ,  陈铭

IPC: B23P21/00 ,  B23P19/00

Abstract: 本发明公开了一种回转支承自动化装配系统，属于机械自动化技术领域。本发明包括滚珠输送机构、立柱输送机构、推进机构和驱动机构，滚珠输送机构、立柱输送机构均与推进机构连接，分别输送滚珠、立柱进入推进机构；所述的推进机构交替输送滚珠、立柱进入回转支承内部；所述的驱动机构驱动回转支承的齿圈旋转，从而使滚珠与立柱在回转支承内部均匀分布，本发明自动化程度高，生产效率高，将滚珠和立柱进行运输和分拣，然后将所需数目的滚珠与立柱打入回转支承的内部，相比于人工安装，减少了可能将滚珠和立柱数目出错的失误。提高了回转支承的生产效率。