公开(公告)号：CN117621062A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311635891.3

申请日：2023-12-01

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 王璐 ,  彭颖 ,  吴玉秀 ,  冯旭刚 ,  谢能刚 ,  宣捷

IPC: B25J9/16 ,  G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048

Abstract: 本发明属于深度学习和抓取技术领域，具体涉及一种基于改进YOLOv5s的四足抓取方法，本发明采用轻量化的GhostNet网络作为骨干网络，通过组合少量卷积核与更价廉的线性变换操作代替常规卷积方式，降低模型复杂度和模型参数量，使网络轻量化，且不影响模型的性能，同时也有效降低对计算资源的需求，提高检测速度；通过加入BiFPN结构和CBAM注意力机制，实现了在实际检测过程中更有效地处理多尺度的特征，并且提高重点区域的关注度，提升了检测精度；通过把改进后的YOLOv5s模型与机器人抓取结合起来，相比于传统固定点、手动示教或利用简单视觉识别模型匹配的抓取方法，实现了更好的准确性和实用性。

公开(公告)号：CN113958434A

公开(公告)日：2022-01-21

申请号：CN202111276718.X

申请日：2021-10-29

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 申浩 ,  童宝宏 ,  宣捷 ,  沈民民

IPC: F02M35/10 ,  F02M37/00 ,  F02D41/30

Abstract: 本发明公开了一种用于发电机组发动机的甲醇混合管，它包括混合管本体、设置在混合管本体上下两端的两个喷醇装置；混合管本体分为上中下三段，中间直段倾斜设置，上直段水平设置且与中间直段连接，下直段水平设置且与中间直段连接，上直段与下直段分别位于中间直段的左右两侧；上直段上连接一个远端的喷醇装置，中间直段的下面连接一个近端的喷醇装置。本发明使甲醇通过喷嘴进入混合管内与冷却后的新鲜空气混合后再进入发动机气缸内，气缸内的柴油被压燃后引燃缸内的甲醇，实现双燃料共同燃烧，为发动机提供动力，从而广泛应用于发电机组发动机。