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公开(公告)号：CN115542904A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211180099.9
申请日：2022-09-27
Applicant: 安徽对称轴智能安全科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种群组式协同消防机器人火场内编组队列行驶控制方法，属于消防技术领域，包括：获取与其前方距离最近消防机器人的相对距离和相对角度；基述相对距离和相对角度，计算距离误差和角度误差；基于约束条件、距离误差和角度误差，建立距离性能函数和角度性能函数；通过距离控制增益，调节距离误差与距离性能函数之间的差值，得到速度控制信号；通过角度控制增益，调节角度误差与角度性能函数之间的差值，得到转向角控制信号；基于速度控制信号和转向角控制信号，控制机器人自身行驶。本发明针对链式结构编队跟随任务，设置分布式控制方式，无需进行队形变化就能够一直保持队形，能快速到达火灾现场，节省行走时间和能耗。
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公开(公告)号：CN114770547A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210520615.1
申请日：2022-05-13
Applicant: 安徽对称轴智能安全科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种防疫机械臂以及路径规划和防疫检测方法，所述防疫机械臂包括：伸展装置；多个超声装置，位于所述伸展装置上；检测装置，位于所述伸展装置的一侧，且允许所述检测装置在所述伸展装置上调整位置；控制装置，位于所述伸展装置的一侧，且所述控制装置与所述伸展装置、所述检测装置和所述多个超声装置通信连接。通过本发明的公开的防疫机械臂以及路径规划和防疫检测方法，能够实现物流园区的高自动化的无人防疫，解决人工防疫的染疫风险，同时解决司机扫码不便造成交通拥堵的问题。
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公开(公告)号：CN115542904B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202211180099.9
申请日：2022-09-27
Applicant: 安徽对称轴智能安全科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种群组式协同消防机器人火场内编组队列行驶控制方法，属于消防技术领域，包括：获取与其前方距离最近消防机器人的相对距离和相对角度；基述相对距离和相对角度，计算距离误差和角度误差；基于约束条件、距离误差和角度误差，建立距离性能函数和角度性能函数；通过距离控制增益，调节距离误差与距离性能函数之间的差值，得到速度控制信号；通过角度控制增益，调节角度误差与角度性能函数之间的差值，得到转向角控制信号；基于速度控制信号和转向角控制信号，控制机器人自身行驶。本发明针对链式结构编队跟随任务，设置分布式控制方式，无需进行队形变化就能够一直保持队形，能快速到达火灾现场，节省行走时间和能耗。
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公开(公告)号：CN106744620A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611218638.8
申请日：2016-12-26
Applicant: 安徽对称轴智能安全科技有限公司
Abstract: 一种电动抽油泵加油装置，包括数显加油枪、抽油泵、注油管、抽液管、定量油箱、电瓶和电线；所述抽油泵通过电线与电瓶连接；所述抽液管顶端与抽油泵和注油管连接，其底端插入在定量油箱内；所述数显加油枪连接注油管；该便携式加油装置，可以快速高效的为汽车加油，定量油箱的材质等优点，使其携带更加安全；数显注油枪加油时实时显示加油的油量；抽液管管体长度可根据油桶大小定制，材质可选用PVC软管、不锈钢及铝质钢管，接口可与油桶直接连接；通过12V电瓶驱动，有稳定的电源；整体结构简单，实用性强，制造方便，易于推广使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108247634A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810033933.9
申请日：2018-01-15
Applicant: 安徽对称轴智能安全科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种自主导航定位的综合管廊三维巡检机器人，所述行程定位自适应编码单元、解码控制单元用来监控机器人行进路程，接收行程探测编码设备发来的不同巡检点的编码标识，校检编码标识，若出现误码，则改变编码规则，同时将解码后的巡检点位置标识发送至服务器及远程监控端；行程探测编码设备按照行程定位自适应编码单元、解码控制单元发来的编码规则对不同巡检点的位置进行编码；探测到相应巡检位置时，将位置编码发送至行程定位自适应编码单元、解码控制单元。本发明提供的行程定位自适应编码单元、远程监控端、服务器、解码控制单元以及行程探测编码设备，实现机器人自主导航定位功能，避免当机器人接受到错误编码后无法正常运行的问题。
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公开(公告)号：CN107019860A
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201710357194.4
申请日：2017-05-19
Applicant: 安徽对称轴智能安全科技有限公司 , 招商局重庆交通科研设计院有限公司
CPC classification number: A62C3/0221 , A62C31/005 , A62C37/36
Abstract: 本发明公开了一种压缩氮气旋转式泡沫比例混合灭火系统，涉及消防灭火系统技术领域，主要由氮气瓶组、泡沫混合液罐、混合器、控制系统、旋转式压缩氮气泡沫喷头等组成。本发明的压缩氮气旋转式泡沫比例混合灭火系统无需市政用电开启消防系统，适用性广，特别适合城市隧道灭火，系统采用独立混合器将氮气及泡沫液进行混合，不在任何管路中混合，混合均匀且混合时间短，混合完成后由管路系统上的各个喷射装置喷射而出，喷射装置上无需任何的吸气装置，简化了整体的结构，混合后的压缩氮气泡沫灭火能力强、时间短，能极大程度的降低火场的燃烧温度，降低火灾的伤亡率。
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公开(公告)号：CN211525879U
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201921932480.X
申请日：2019-11-11
Applicant: 安徽对称轴智能安全科技有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种纹影测试仪的支撑装置，包括底板，所述底板上设有支撑柱，所述支撑柱上设有基板，所述基板的上固定连接有第一铰接耳，所述第一铰接耳上铰接连接有第一支杆，所述基板上固定连接有第一导向块，所述第一导向块中设有第一滑块，所述第一滑块上铰接连接有第二支杆，所述第二支杆的中部与第一支杆的中部铰接连接，所述基板上方设有抬升板，所述抬升板的下端固定连接有第二铰接耳，所述第二支杆的上端铰接在第二铰接耳上，所述抬升板的下端固定连接有第二导向块，所述第二导向块中设有第二滑块，所述第一支杆的上端铰接在第二导向块上。本实用新型方便实现对不同高度的测试件进行纹影测试，方便使用。
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公开(公告)号：CN206762071U
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201720449494.0
申请日：2017-04-26
Applicant: 安徽对称轴智能安全科技有限公司
IPC: A62C5/02
Abstract: 本实用新型公开了一种压缩氮气泡沫混合器，包括泡沫液进口端盖和泡沫液出口端盖，所述的泡沫液进口端盖安装在泡沫液出口端盖的左侧，泡沫液进口端盖的左端设置有泡沫液进口，泡沫液进口端盖的侧面对称的设置有两个进气口，泡沫液进口端盖内安装有气液混合器，气液混合器内安装有稳流槽，稳流槽的左端和泡沫液进口连接，稳流槽内安装有导气杆，泡沫液出口端盖内安装有流道槽，泡沫液出口端盖的右端设置有泡沫液出口。本实用新型的压缩氮气泡沫混合器专门用于压缩氮气和泡沫混合液的混合，压缩氮气和泡沫混合液混合均匀且混合时间短，有助于提高系统的灭火能力。
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公开(公告)号：CN212123067U
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201921932478.2
申请日：2019-11-11
Applicant: 安徽对称轴智能安全科技有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种细水雾灭火系统水路系统接头安装拆卸用扳手，包括手柄，所述手柄的一侧固定连接有连接块，所述连接块中设有上下贯通的孔且孔中穿插有活动杆，所述连接块为C型结构，所述连接块的C型开口中设有螺母，所述活动杆上设有螺纹段，所述螺纹段与螺母通过螺纹配合，所述活动杆的上端设有夹紧部；所述手柄的下端穿套有加长套，所述加长套上设有卡接槽，所述卡接槽的一侧设有锁定凹槽，所述手柄上设有活动的锁定销，所述锁定销穿插在锁定凹槽中用于将加长套锁定在手柄上。本实用新型方便对不同管接头进行操作，提高扳手的通用性，使得扳手能够适应不同场合作业。
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