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公开(公告)号：CN115542904A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211180099.9
申请日：2022-09-27
Applicant: 安徽对称轴智能安全科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种群组式协同消防机器人火场内编组队列行驶控制方法，属于消防技术领域，包括：获取与其前方距离最近消防机器人的相对距离和相对角度；基述相对距离和相对角度，计算距离误差和角度误差；基于约束条件、距离误差和角度误差，建立距离性能函数和角度性能函数；通过距离控制增益，调节距离误差与距离性能函数之间的差值，得到速度控制信号；通过角度控制增益，调节角度误差与角度性能函数之间的差值，得到转向角控制信号；基于速度控制信号和转向角控制信号，控制机器人自身行驶。本发明针对链式结构编队跟随任务，设置分布式控制方式，无需进行队形变化就能够一直保持队形，能快速到达火灾现场，节省行走时间和能耗。
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公开(公告)号：CN114770547A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210520615.1
申请日：2022-05-13
Applicant: 安徽对称轴智能安全科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种防疫机械臂以及路径规划和防疫检测方法，所述防疫机械臂包括：伸展装置；多个超声装置，位于所述伸展装置上；检测装置，位于所述伸展装置的一侧，且允许所述检测装置在所述伸展装置上调整位置；控制装置，位于所述伸展装置的一侧，且所述控制装置与所述伸展装置、所述检测装置和所述多个超声装置通信连接。通过本发明的公开的防疫机械臂以及路径规划和防疫检测方法，能够实现物流园区的高自动化的无人防疫，解决人工防疫的染疫风险，同时解决司机扫码不便造成交通拥堵的问题。
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公开(公告)号：CN115542904B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202211180099.9
申请日：2022-09-27
Applicant: 安徽对称轴智能安全科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种群组式协同消防机器人火场内编组队列行驶控制方法，属于消防技术领域，包括：获取与其前方距离最近消防机器人的相对距离和相对角度；基述相对距离和相对角度，计算距离误差和角度误差；基于约束条件、距离误差和角度误差，建立距离性能函数和角度性能函数；通过距离控制增益，调节距离误差与距离性能函数之间的差值，得到速度控制信号；通过角度控制增益，调节角度误差与角度性能函数之间的差值，得到转向角控制信号；基于速度控制信号和转向角控制信号，控制机器人自身行驶。本发明针对链式结构编队跟随任务，设置分布式控制方式，无需进行队形变化就能够一直保持队形，能快速到达火灾现场，节省行走时间和能耗。
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