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公开(公告)号：CN112152230B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202010897788.6
申请日：2020-08-31
Applicant: 安徽大学 , 安徽大学绿色产业创新研究院 , 安徽安大清能电气科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电网稳定性约束的SVG并网电抗器参数的选取方法，根据设备厂商或者现场测试得到的数据，获得系统阻抗、SVG装置谐波发射特性，以及总集电线路等效负荷基波阻抗；根据所得到的SVG装置谐波发射特性判断SVG装置产生的非特征次谐波的次数；获得当SVG并网电抗器阻抗、系统阻抗、总集电线路等效负荷基波阻抗发生串并联谐振时所对应的谐波次数；使得到的谐波次数避开非特征次谐波的次数，避免谐波放大，并以此得到SVG并网电抗器参数的取值要求和电抗器电感值的取值要求。上述方法在选取电抗器参数时综合考虑系统阻抗和电缆线路充电电容，使其避开SVG产生的非特征次谐波，从而避免谐波放大造成过电压。
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公开(公告)号：CN112345826A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011148661.0
申请日：2020-10-23
Applicant: 安徽大学 , 安徽大学绿色产业创新研究院 , 安徽安大清能电气科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种孤网系统失稳状态下频率和暂态谐波测量方法。该方法首先对供电母线电压和进线电流进行录波，得到数字量的三相电压和三相电流采样序列；接着提取被测非平稳信号电压、电流中各相的直流分量；然后对滤除直流分量的电压、电流序列进行滑动滤波处理以滤除高频干扰；最后利用过零点检测算法对滤除直流分量和高频干扰的电压、电流序列进行过零点检测得到各周波被测失稳状态下电压、电流采样点数，进而得到各周波被测信号的基波频率，同时利用离散傅里叶变化得到各次谐波幅值，实现非平稳过程的谐波测量。本发明提供的孤网失稳状态下频率和暂态谐波测量方法具有较好的准确性和实用性，能够为孤网暂态谐波的治理提供有力的借鉴。
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公开(公告)号：CN112152230A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010897788.6
申请日：2020-08-31
Applicant: 安徽大学 , 安徽大学绿色产业创新研究院 , 安徽安大清能电气科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电网稳定性约束的SVG并网电抗器参数的选取方法，根据设备厂商或者现场测试得到的数据，获得系统阻抗、SVG装置谐波发射特性，以及总集电线路等效负荷基波阻抗；根据所得到的SVG装置谐波发射特性判断SVG装置产生的非特征次谐波的次数；获得当SVG并网电抗器阻抗、系统阻抗、总集电线路等效负荷基波阻抗发生串并联谐振时所对应的谐波次数；使得到的谐波次数避开非特征次谐波的次数，避免谐波放大，并以此得到SVG并网电抗器参数的取值要求和电抗器电感值的取值要求。上述方法在选取电抗器参数时综合考虑系统阻抗和电缆线路充电电容，使其避开SVG产生的非特征次谐波，从而避免谐波放大造成过电压。
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公开(公告)号：CN112345826B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202011148661.0
申请日：2020-10-23
Applicant: 安徽大学 , 安徽大学绿色产业创新研究院 , 安徽安大清能电气科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种孤网系统失稳状态下频率和暂态谐波测量方法。该方法首先对供电母线电压和进线电流进行录波，得到数字量的三相电压和三相电流采样序列；接着提取被测非平稳信号电压、电流中各相的直流分量；然后对滤除直流分量的电压、电流序列进行滑动滤波处理以滤除高频干扰；最后利用过零点检测算法对滤除直流分量和高频干扰的电压、电流序列进行过零点检测得到各周波被测失稳状态下电压、电流采样点数，进而得到各周波被测信号的基波频率，同时利用离散傅里叶变化得到各次谐波幅值，实现非平稳过程的谐波测量。本发明提供的孤网失稳状态下频率和暂态谐波测量方法具有较好的准确性和实用性，能够为孤网暂态谐波的治理提供有力的借鉴。
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公开(公告)号：CN114043460B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202111431933.2
申请日：2021-11-29
Applicant: 安徽大学绿色产业创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于变半径原理的拮抗式变刚度驱动器，包括支撑外壳组件、输入组件、输出组件和驱动组件；支撑外壳组件内部形成容纳空间；输入组件安装在容纳空间内且与支撑外壳组件通过第一轴承连接；位于输入组件轴向的输出组件安装在容纳空间内且与支撑外壳组件通过第二轴承连接；输入组件与输出组件通过第三轴承连接，且输入组件通过两组钢丝绳带动输出组件转动；驱动组件安装在支撑外壳组件的外侧，且位于靠近输入组件一侧；驱动组件与输入组件传动连接。本发明能够克服传统拮抗式变刚度驱动器刚度变化范围小，难以大范围转动的缺点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114029998B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202111393864.0
申请日：2021-11-23
Applicant: 安徽大学绿色产业创新研究院
IPC: B25J15/10
Abstract: 本发明公开了一种面向异状零件精密装配的柔性欠驱动机械手，包括动力驱动组件、驱动导向组件、抓取机构组件；其中，动力驱动组件包括安装底座、音圈电机磁体、音圈电机线圈；驱动导向组件包括柔性导向构件、环形壳体、柔性解耦铰链，柔性导向构件由导向构件输出端、柔性梁、支撑端三部分组成；抓取机构组件包括浮动端、三个组合式柔性直梁、三个抓取机构、基座，组合式柔性直梁包含两种柔性铰链：圆形柔性铰链和三自由度柔性铰链，抓取机构包含手指末端以及四个半圆形柔性铰链。本发明柔性欠驱动机械手由单电机驱动，通过自适应抓取机构实现了机械手在一定范围内适应零件形状变化和位置偏差，同时可用于异状零件抓取。
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公开(公告)号：CN112356013B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202011224245.4
申请日：2020-11-05
Applicant: 安徽大学绿色产业创新研究院
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种无源可储能肘关节助力外骨骼，属于物件处理系统领域，包括上手臂单元、下手臂单元和位于二者间的肘关节单元，上手臂单元与下手臂单元转动连接；肘关节单元包括反重力机构、卷簧机构和下手臂单元自锁机构；反重力机构产生平衡力矩来消除用户手臂重量和装置本身重量对肘关节的影响；下手臂单元自锁机构用于锁定/释放下手臂单元于任意指定的转动角度；卷簧机构用于获取和存储使用者手臂旋转摆动的运动能量并适时释放。利用人的自身能量和机构的机械优势来增强人肘部的提举能力，以解决目前被动外骨骼缺乏收集人体部件运动动能的能力的问题，以避免使用者在材料搬运/提举过程中出现肌肉疲劳和损伤。
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公开(公告)号：CN114043460A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111431933.2
申请日：2021-11-29
Applicant: 安徽大学绿色产业创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于变半径原理的拮抗式变刚度驱动器，包括支撑外壳组件、输入组件、输出组件和驱动组件；支撑外壳组件内部形成容纳空间；输入组件安装在容纳空间内且与支撑外壳组件通过第一轴承连接；位于输入组件轴向的输出组件安装在容纳空间内且与支撑外壳组件通过第二轴承连接；输入组件与输出组件通过第三轴承连接，且输入组件通过两组钢丝绳带动输出组件转动；驱动组件安装在支撑外壳组件的外侧，且位于靠近输入组件一侧；驱动组件与输入组件传动连接。本发明能够克服传统拮抗式变刚度驱动器刚度变化范围小，难以大范围转动的缺点。
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公开(公告)号：CN112356013A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011224245.4
申请日：2020-11-05
Applicant: 安徽大学绿色产业创新研究院
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种无源可储能肘关节助力外骨骼，属于物件处理系统领域，包括上手臂单元、下手臂单元和位于二者间的肘关节单元，上手臂单元与下手臂单元转动连接；肘关节单元包括反重力机构、卷簧机构和下手臂单元自锁机构；反重力机构产生平衡力矩来消除用户手臂重量和装置本身重量对肘关节的影响；下手臂单元自锁机构用于锁定/释放下手臂单元于任意指定的转动角度；卷簧机构用于获取和存储使用者手臂旋转摆动的运动能量并适时释放。利用人的自身能量和机构的机械优势来增强人肘部的提举能力，以解决目前被动外骨骼缺乏收集人体部件运动动能的能力的问题，以避免使用者在材料搬运/提举过程中出现肌肉疲劳和损伤。
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公开(公告)号：CN114029998A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111393864.0
申请日：2021-11-23
Applicant: 安徽大学绿色产业创新研究院
IPC: B25J15/10
Abstract: 本发明公开了一种面向异状零件精密装配的柔性欠驱动机械手，包括动力驱动组件、驱动导向组件、抓取机构组件；其中，动力驱动组件包括安装底座、音圈电机磁体、音圈电机线圈；驱动导向组件包括柔性导向构件、环形壳体、柔性解耦铰链，柔性导向构件由导向构件输出端、柔性梁、支撑端三部分组成；抓取机构组件包括浮动端、三个组合式柔性直梁、三个抓取机构、基座，组合式柔性直梁包含两种柔性铰链：圆形柔性铰链和三自由度柔性铰链，抓取机构包含手指末端以及四个半圆形柔性铰链。本发明柔性欠驱动机械手由单电机驱动，通过自适应抓取机构实现了机械手在一定范围内适应零件形状变化和位置偏差，同时可用于异状零件抓取。
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