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公开(公告)号：CN116309179A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310339058.8
申请日：2023-04-01
申请人： 安徽大学 , 合肥图灵纪元科技有限公司
摘要： 本发明涉及矿山井巷定位与建图技术领域，为解决非结构化特征下且GNSS无法作用的井下定位与建图困难的技术问题，提出一种地下矿井重建与定位的方法与系统，包括以下内容：前端首先获取激光雷达点云信息，结合IMU预积分信息进行去畸变操作获得可用的点云信息；通过一种新的定义曲率方法获得角点点云和平面点云信息后，通过gfs(greedybasedFeatureselect)再次筛选点云特征，获得最终可用点云群；通过一种改进ICP点云匹配算法进行扫描匹配处理，实现映射和定位；后端采用G2O算法优化参数，通过定义包含边和节点的函数，利用L‑M方法作为迭代策略；回环检测阶段使用一种新的点云词袋算法进行环路闭合检测，最终完成定位与建图。实现了对矿井巷道下进行高鲁棒性建图与定位，同时考虑了精度和计算效率。
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公开(公告)号：CN115628738A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211380250.3
申请日：2022-11-05
申请人： 合肥图灵纪元科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种多模态自主导航及定位系统，具体涉及无人驾驶领域，包括数据采集层、数据处理层、应用层；数据采集层使用激光雷达、相机和IMU的SLAM方法，将激光雷达的点云特征与IMU数据和相机提取并优化后的特征信息进行一同运算，提高整个系统在非结构化环境中的精度，并且还进行关键帧的匹配，降低整个系统的计算量，使得精度与计算量之间取得平衡，保证了系统的准确率和实时性。数据处理层将数据采集层产生的数据处理整合，通过最小光度误差与特征匹配渲染地图的纹理，构建地图几何结构，实现精准定位与建图。应用层将已提前训练完成的模型上传自主决策系统，实现最终的自主导航与定位系统。
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公开(公告)号：CN117029802A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202211380256.0
申请日：2022-11-05
申请人： 合肥图灵纪元科技有限公司
摘要： 本发明涉及矿山智能定位与导航技术领域，解决了井下SLAM的特征提取准确度和难度变大的技术问题，尤其涉及一种基于深度学习的多模态SLAM方法，包括以下步骤：S1、通过相机提取当前帧图像帧的信息，生成图像特征金字塔；S2、获取激光雷达当前帧激光帧的信息，并通过逆深度缩放算法对点云进行逆深度缩放后生成点云特征金字塔；S3、将图像特征金字塔和点云特征金字塔作为输入进入双向相机‑激光雷达融合模块，得到融合后的图像和点云特征输出图像特征点。本发明能够在矿山井下非结构化、弱光照、无纹理的环境特征下，提高井下SLAM的特征提取准确度，同时降低提取难度，满足井下机器人感知和定位的需求。
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公开(公告)号：CN115628739A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211380257.5
申请日：2022-11-05
申请人： 合肥图灵纪元科技有限公司
摘要： 本发明涉及矿山智能定位与导航技术领域，解决了非结构化且GNSS无法作用的井下导航定位的问题，尤其涉及一种基于编码升维融合的紧耦合SLAM方法，包括以下步骤：S1、订阅激光雷达所采集到的原始点云数据和IMU采集到的原始数据；S2、根据激光雷达所采集到的原始点云数据和IMU采集到的原始数据中的当前帧激光点云，计算出当前帧激光点云的运动补偿信息；S3、根据IMU采集到的原始数据对IMU信息进行预积分，并将IMU预积分信息进行传播。本发明实现对煤矿井下进行高精度定位，同时平衡了精度与计算量，提高矿山井巷的定位与建图准确率与实时性，一定程度上实现了井下无人驾驶精准感知与定位技术。
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公开(公告)号：CN115761290A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211512249.1
申请日：2022-11-29
申请人： 安徽大学
IPC分类号： G06V10/762 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V20/40 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明涉及矿用皮带机与工人安全距离测量技术领域，解决了目前无法实时检测工人与皮带机之间安全距离并进行预警的技术问题，尤其涉及一种基于双目视觉尺度测量的安全距离测量预警方法，包括以下过程：S1、根据矿用皮带机在运行状态下所记录的视频数据集创建YOLOv4网络模型；还涉及一种基于双目视觉尺度测量的安全距离测量预警系统，包括：创建模块用于根据矿用皮带机在运行状态下所记录的视频数据集创建YOLOv4网络模型，获取模块用于获取矿用皮带机在运行状态下同一时间所拍摄的不同位置的视频数据集。本发明能够降低安全隐患，对安全距离进行预警，对人员的安全作业提供保障，从而减少作业过程中的事故发生。
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公开(公告)号：CN118730098A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202310313788.0
申请日：2023-03-28
申请人： 安徽大学
摘要： 本发明公开了一种基于双目图像分析与紧耦合SLAM融合的导航定位系统，涉及定位导航技术领域，包括数据采集层、数据处理层和应用层，数据采集层使用基于激光‑惯导‑视觉‑IMU‑GPS融合SLAM方法，将激光点云特征与IMU数据和相机提取并优化后的特征信息进行一同运算，提高整个系统在非结构化环境中的定位精度，通过关键帧的匹配降低整个系统的计算量。本发明通过提出了一个实时同步定位、建图和着色框架，解决了基于LiDAR、惯性和视觉测量的紧耦合融合的实时同步定位、3D建图和地图渲染问题，提高系统的鲁棒性和准确性，避免了弱GNSS信号下定位不准，误差较大的问题，解决了单一传感器数据捕获和处理精度不高的问题。
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公开(公告)号：CN116798117A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310387213.3
申请日：2023-04-07
申请人： 安徽大学 , 苏州图灵智驰智能科技有限公司
IPC分类号： G06V40/20 , G06V20/40 , G06V10/774 , G06V40/10 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06V20/52 , G06T7/246 , G06N3/08
摘要： 一种基于视频理解的矿井下异常动作识别方法，其中包括：通过摄像头获取井下包含矿工实时动作的视频数据；预处理视频数据进行视频剪裁与抽帧，先将图片帧中的人物进行识别与标记；再将标记的人物目标绑定ID进行前后帧目标跟踪；将目标跟踪的结果送入3D卷积神经网络提取视频帧特征；将样本输入至SlowFast网络获得动作识别结果；根据追踪目标的具体动作，发现异常行为并发出警告。本发明解决了矿井下矿工异常动作判断智能化水平低的问题。
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公开(公告)号：CN116775067A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310414741.3
申请日：2023-04-18
申请人： 安徽大学 , 合肥合工安驰智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于自适应聚类和强化学习的智能网联汽车的再编程代码分发算法，包括使用自适应聚类算法对所获取的车辆行驶数据进行聚类，将邻近行驶模式相似的车辆划分至同一类簇；明确地定义状态空间、动作空间和奖励函数等关键元素，将问题建模为马尔科夫决策过程；采用基于强化学习方法进行求解，确定最优的代码分发策略。本发明根据每个聚类内数据点的分类以及学习模型的预测结果，将相应的代码分发到相应的智能网联汽车中，从而提高再编程代码分发的整体性能。
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公开(公告)号：CN115941507A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211244458.2
申请日：2022-10-11
申请人： 安徽大学
IPC分类号： H04L41/142 , H04L41/14 , H04L41/082
摘要： 本发明涉及计算智能技术领域，解决了代码分发过程中能耗与时间消耗导致终端设备版本不一致的技术问题，尤其涉及一种代码分发的优化方法，该方法包括以下过程：对面向边缘智能终端再编程代码分发问题进行数学建模，将代码分发问题转化为一个优化问题；采用蚁群优化算法根据本地信息获得最优的转发终端集合及相对应的最优转发半径决策；按照最优转发半径决策通过基站采用无线再编程连续向若干终端设备发送预告信息和喷泉码生成的编码包。本发明为终端设备分发更新代码时，利用最优的转发终端集合及集合内各终端的最优转发半径来传播，能够最小化代码分发过程中的能量和时间消耗，以此保证整个系统的使用寿命最大化。
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公开(公告)号：CN115616356A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211278196.1
申请日：2022-10-19
申请人： 安徽大学
摘要： 本发明涉及局部放电检测技术领域，解决了对电力杆塔进行局部放电现象检测困难的技术问题，尤其涉及一种基于红外图像的电力杆塔局部放电检测方法，包括以下步骤：S1、获取带有温度数据的电力杆塔的红外图像；S2、对红外图像进行温度检测，获取红外图像中的最高温度值和最低温度值；S3、将红外图像转为灰度图片，根据最高温度值和最低温度值计算灰度图片中温度值与灰度值的线性关系；S4、设定温度突变检测阈值，使用斑点检测算法检测红外图像温度值与灰度值的关系中的温度异常突变点，温度异常突变点即为局部放电区域。本发明通过红外摄像头拍摄的带有温度数据的图像，经过检测能够对所拍摄的电力杆塔判断是否存在局部放电现象。
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