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公开(公告)号：CN105979848B
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201580007642.7
申请日：2015-02-26
Applicant: 奥林巴斯株式会社
CPC classification number: A61B1/00006 , A61B1/00009 , A61B1/00045 , A61B1/00057 , A61B1/00059 , A61B1/00087 , A61B1/0051 , A61B1/05 , A61B34/20 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2017/00725 , A61B2034/2065 , A61B2034/301 , A61B2090/364 , B25J9/1692 , G02B23/2476
Abstract: 本发明的医疗用系统具有：处置器具，其具有处置部、关节部、挠性管部以及驱动部；内窥镜装置，其具有保持所述处置器具的外套管和能够获取至少包含所述关节部的图像的摄像部；以及控制部，其控制所述处置器具的动作，所述控制部具有：表，其具有用于使所述关节部进行动作的参数；控制器，其根据所述参数对所述驱动部发出控制所述驱动部的指令；图像处理部，其根据图像来计算所述关节部的位置与姿势中的至少任意一个；以及补偿量运算部，其根据由所述图像处理部计算出的所述关节部的位置与姿势中的至少任意一个检测所述关节部的位移，并生成对所述指令与所述关节部的位移之间的差分进行补偿的补偿值，并将所述补偿值编入到所述参数中。
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公开(公告)号：CN106028998A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201580009958.X
申请日：2015-01-30
Applicant: 奥林巴斯株式会社
IPC: A61B34/30
CPC classification number: A61B34/37 , A61B17/00234 , A61B34/30 , A61B90/08 , A61B2017/00296 , A61B2017/00725 , A61B2034/301 , A61B2090/0811
Abstract: 该医疗用系统具有：处置器具，其具有对活体进行处置的处置部、使处置部移动的关节部、与关节部的位置对应地设置的第一标识部、与关节部连接的护套部以及与护套部连接并且使关节部位移的驱动部；外套管，其具有挠性管部和第二标识部，其中，该挠性管部具有远端和近端，以处置部能够从远端突出的方式对处置器具进行保持，该第二标识部设置于挠性管部，以确定作为进行处置器具的校准的空间而预先规定的空间；以及校准机构，其在第一标识部与第二标识部处于规定的位置关系时进行处置器具的校准。
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公开(公告)号：CN105979850A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201580008237.7
申请日：2015-02-18
Applicant: 奥林巴斯株式会社
CPC classification number: A61B34/30 , A61B1/0016 , A61B1/0055 , A61B5/062 , A61B34/71 , A61B2017/00305 , A61B2034/2061 , A61B2034/301 , A61B2034/306
Abstract: 在插入部复杂弯曲的情况下也能够高精度地对前端的机械手进行控制。提供一种机械手系统，其具有：软性的插入部(10)；机械手(6)，其在插入部(10)的前端具有被驱动的关节部；驱动部(7)，其在插入部(10)的基端侧对机械手(6)的关节部进行驱动；形状估计部，其估计插入部(10)的形状；以及控制部，其根据由形状估计部估计出的插入部(10)的形状对驱动部(7)进行控制，形状估计部具有在插入部(10)中沿着其长度方向隔开间隔配置的多个被检测体(14)、检测被检测体(14)的三维位置的位置检测部(15)、根据由位置检测部(15)检测到的被检测体(14)的三维位置将插入部(10)的形状划分为沿着其长度方向排列的多个片段(SS)来进行计算的形状计算部。
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公开(公告)号：CN105431072A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201480040932.7
申请日：2014-07-18
Applicant: 奥林巴斯株式会社
CPC classification number: B25J9/1635 , A61B1/00059 , A61B1/00133 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B90/96 , A61B90/98 , A61B2017/00022 , A61B2017/0034 , A61B2034/2051 , A61B2034/2061 , A61B2034/301 , B25J9/1638 , B25J9/1689 , B25J13/06 , B25J18/06 , G02B23/2476 , G05B2219/40279 , Y10S901/09
Abstract: 提供机械手系统(100)，该机械手系统(100)具有：机械手(1)，其具备具有软性部和弯曲部(15)的插入部(5)以及弯曲部(15)用的弯曲部驱动部(12)；操作输入部(2)；软性部形状检测部(22)和弯曲部形状检测部(23)，它们分别检测软性部和弯曲部(15)的弯曲形状；补偿值设定部(24、25)，其根据由各形状检测部(22、23)检测到的弯曲形状设定补偿值；以及控制部(3)，其根据输入到操作输入部(2)的操作指示，生成用于使弯曲部驱动部(12)进行驱动的弯曲控制信号，进而，使用补偿值对该弯曲控制信号进行校正并将其发送到弯曲部驱动部(12)。
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公开(公告)号：CN105431072B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201480040932.7
申请日：2014-07-18
Applicant: 奥林巴斯株式会社
CPC classification number: B25J9/1635 , A61B1/00059 , A61B1/00133 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B90/96 , A61B90/98 , A61B2017/00022 , A61B2017/0034 , A61B2034/2051 , A61B2034/2061 , A61B2034/301 , B25J9/1638 , B25J9/1689 , B25J13/06 , B25J18/06 , G02B23/2476 , G05B2219/40279 , Y10S901/09
Abstract: 提供机械手系统(100)，该机械手系统(100)具有：机械手(1)，其具备具有软性部和弯曲部(15)的插入部(5)以及弯曲部(15)用的弯曲部驱动部(12)；操作输入部(2)；软性部形状检测部(22)和弯曲部形状检测部(23)，它们分别检测软性部和弯曲部(15)的弯曲形状；补偿值设定部(24、25)，其根据由各形状检测部(22、23)检测到的弯曲形状设定补偿值；以及控制部(3)，其根据输入到操作输入部(2)的操作指示，生成用于使弯曲部驱动部(12)进行驱动的弯曲控制信号，进而，使用补偿值对该弯曲控制信号进行校正并将其发送到弯曲部驱动部(12)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105073057A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201480013230.X
申请日：2014-01-10
Applicant: 奥林巴斯株式会社
Inventor： 畠山直也
CPC classification number: B25J9/06 , A61B34/30 , A61B34/71 , A61B34/74 , A61B2017/00296 , A61B2017/00314 , A61B2017/00327 , A61B2034/2055 , A61B2034/2061 , A61B2034/306 , A61B2034/715 , A61B2090/0818 , A61B2090/3612 , B25J9/104 , Y10T74/20323
Abstract: 提供一种机械手(1)，其具有：从基端侧依次配置的细长的主体部(3)、弯曲部(5)和前端部(4)；多个主弯曲机构(6)，其具有从前端部(4)延伸到主体部(3)的主线材(7)、主动力产生部(12)、以及将由该主动力产生部(12)产生的动力作为长度方向的直线运动而传递至主线材(7)的主动力传递部(9、10、11)；多个预备弯曲机构(16)，其与各该主弯曲机构(6)成对地并排设置，对前端部(4)作用按压力和牵引力；以及切换部(151、152)，其择一地使成对的主弯曲机构(6)和预备弯曲机构(16)进行动作。
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公开(公告)号：CN104507411A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201380039739.7
申请日：2013-07-19
Applicant: 奥林巴斯株式会社
Inventor： 畠山直也
CPC classification number: A61B50/36 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/77 , A61B2034/306 , Y10T29/4973
Abstract: 医疗用机械手具有：操作部件，其与处置器械连接，通过进行驱动而使所述处置器械进行动作；处置器械侧驱动轴，其通过以自身的轴线为中心进行旋转，对操作部件进行驱动；动作量检测部件，其与所述处置器械连接；处置器械侧检测轴，其通过所述动作量检测部件的位移而以自身的轴线为中心进行旋转；驱动单元侧驱动轴，其具有产生驱动力的驱动部，设置在所述驱动单元上，与所述处置器械侧驱动轴卡合并将所述驱动力传递到所述处置器械侧驱动轴；驱动单元侧检测轴，其具有检测所述动作量检测部件的位移量的检测部，设置在所述驱动单元上，与所述处置器械侧检测轴卡合并被传递所述处置器械侧检测轴的旋转；形状规定部，其将所述处置器械的形状规定为以规定动作量进行动作的规定动作状态；以及相位设定部，其设定所述处置器械侧驱动轴和所述处置器械侧检测轴的旋转方向上的相位。
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公开(公告)号：CN105979848A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201580007642.7
申请日：2015-02-26
Applicant: 奥林巴斯株式会社
CPC classification number: A61B1/00006 , A61B1/00009 , A61B1/00045 , A61B1/00057 , A61B1/00059 , A61B1/00087 , A61B1/0051 , A61B1/05 , A61B34/20 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2017/00725 , A61B2034/2065 , A61B2034/301 , A61B2090/364 , B25J9/1692 , G02B23/2476
Abstract: 本发明的医疗用系统具有：处置器具，其具有处置部、关节部、挠性管部以及驱动部；内窥镜装置，其具有保持所述处置器具的外套管和能够获取至少包含所述关节部的图像的摄像部；以及控制部，其控制所述处置器具的动作，所述控制部具有：表，其具有用于使所述关节部进行动作的参数；控制器，其根据所述参数对所述驱动部发出控制所述驱动部的指令；图像处理部，其根据图像来计算所述关节部的位置与姿势中的至少任意一个；以及补偿量运算部，其根据由所述图像处理部计算出的所述关节部的位置与姿势中的至少任意一个检测所述关节部的位移，并生成对所述指令与所述关节部的位移之间的差分进行补偿的补偿值，并将所述补偿值编入到所述参数中。
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公开(公告)号：CN105407785A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201480042173.8
申请日：2014-07-03
Applicant: 奥林巴斯株式会社
CPC classification number: A61B1/0057 , A61B1/00006 , A61B1/00045 , A61B1/0052 , A61B1/018 , A61B1/04 , A61B1/06 , A61B34/70 , A61B34/71 , A61B2034/715 , B25J3/04 , B25J9/1689 , G05B2219/35417 , G05B2219/39439 , G05B2219/45118 , G05B2219/49253
Abstract: 提供机械手和机械手系统，迅速地去除动态的剩余部分，使可动部相对于操作部的操作迅速地进行动作。机械手(1)具有：操作部(2)，其供操作者操作；可动部(3)，其被操作部(2)操作；传递部(4)，其连结操作部(2)和可动部(3)而将操作部(2)的驱动力传递给可动部(3)；以及传递补偿部(6)，其根据操作部(2)的操作来补偿在传递部(3)上产生的动态的剩余部分。
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公开(公告)号：CN106029307B
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201580008696.5
申请日：2015-02-23
Applicant: 奥林巴斯株式会社
Abstract: 机械手具有关节部、产生对所述关节部进行驱动的驱动力的驱动部、贯穿插入到管状部件的内部并将驱动部产生的驱动力传递到所述关节部的驱动力传递部件，机械手的校准方法具有以下步骤：配置步骤，将所述机械手配置成使用状态；负荷量测定步骤，对所述驱动部进行基于预定的校准用驱动模式的动作指令，测定此时所述机械手中产生的负荷量；以及控制参数设定步骤，根据所述负荷量测定步骤中测定出的所述负荷量，设定主驱动用控制参数。
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