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公开(公告)号：CN117284460B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311564397.2
申请日：2023-11-22
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明涉及动力装置技术领域，尤其涉及一种用于无人潜航器的波动式推进装置，其包括偶数个驱动组件、两个推进鳍片、机架以及控制系统，偶数个驱动组件分成两组分别固定连接至机架的左右两侧；驱动组件包括背板、摆杆、第一不完全齿轮、第二不完全齿轮、第一圆柱齿轮、第二圆柱齿轮、第一传动轴和第二传动轴，控制系统为机载微型计算设备用于控制驱动电机，以使摆杆在第一圆柱齿轮的驱动下实现在一定角度范围内的可调摆角摆动；第一圆柱齿轮的前侧壁上开有滑槽，滑槽中配合有滑块，摆杆一端与第一传动轴转动配合，摆杆另一端穿过滑块后与推进鳍片固定连接。该装置能使无人潜航器在水下实现前进、后退、上浮、下沉、悬停、转弯及原地旋转运动。
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公开(公告)号：CN112123033A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010949401.7
申请日：2020-09-10
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明属于回转体零件内孔沟槽壁面的高效、高质量和高精度抛光技术领域，具体是一种内孔沟槽超声振动辅助砂轮磨削加工装置及方法。包括车床、内孔沟槽回转体零件和超声振动辅助砂轮磨削系统，所述的车床的三爪卡盘用于固定内孔沟槽回转体零件；车床的刀架系统用于紧固超声振动辅助砂轮磨削系统；所述的超声振动辅助砂轮磨削系统包括超声波发生器、压电换能器、变幅杆、外壳、调整后座、调整外壳、调整垫块、砂轮连杆、磨削砂轮和盲孔垫块。本发明克服了传统砂轮磨削内孔沟槽温度高、磨削力大和容易产生振动和噪声的缺点，可获得的表面质量和加工效率更高。
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公开(公告)号：CN109227396A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201810889166.1
申请日：2018-08-07
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明提供一种超声空化耦合水力空化高效分散磁流变抛光液循环装置，属于磁流变抛光液的技术领域，包括水力空化罐、超声振动系统、磁流变抛光系统和泵传输系统；水力空化罐包括三段式罐体以及设置在三段式罐体罐口的罐盖；超声振动系统包括振动杆、变幅杆、压电换能器和超声波发生器；磁流变抛光系统包括抛光槽以及磁场发生装置；泵传输系统包括注液泵、抽液泵、两根注液管和两根抽液管。该装置能够在磁流变抛光过程中实现非磁性磨料和磁性颗粒的匀化和分散。
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公开(公告)号：CN117284460A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311564397.2
申请日：2023-11-22
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明涉及动力装置技术领域，尤其涉及一种用于无人潜航器的波动式推进装置，其包括偶数个驱动组件、两个推进鳍片、机架以及控制系统，偶数个驱动组件分成两组分别固定连接至机架的左右两侧；驱动组件包括背板、摆杆、第一不完全齿轮、第二不完全齿轮、第一圆柱齿轮、第二圆柱齿轮、第一传动轴和第二传动轴，控制系统为机载微型计算设备用于控制驱动电机，以使摆杆在第一圆柱齿轮的驱动下实现在一定角度范围内的可调摆角摆动；第一圆柱齿轮的前侧壁上开有滑槽，滑槽中配合有滑块，摆杆一端与第一传动轴转动配合，摆杆另一端穿过滑块后与推进鳍片固定连接。该装置能使无人潜航器在水下实现前进、后退、上浮、下沉、悬停、转弯及原地旋转运动。
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公开(公告)号：CN115625595B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211644236.X
申请日：2022-12-21
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明属于工业机器人抛磨加工技术领域，具体为一种定量控制的叶片抛磨方法，其包括构建前缘、后缘和叶根过渡圆弧区域抛磨过程简化模型，得到叶片表面各点的加工余量以及抛磨过程；然后构建抛磨轮变速度控制方法，保障材料定量去除；为进一步提高材料定量去除的一致性，构建机器人PI模糊控制方法。建立抛磨轮变速度控制方法是有效保障定量去除加工余量的前提，将实际抛磨点的位置根据法向抛磨力偏差进行更新，更新的抛磨路径参数作为下一个抛磨周期中的抛磨路径，这种控制方法降低了由于控制系统响应速度、机器人定位精度等因素导致叶片表面加工质量低的缺点，能获得更精确的抛磨压力从而实现叶片表面材料去除量一致性加工。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115253626A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210858121.4
申请日：2022-07-21
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明涉及采空区防灭火领域技术领域，公开了一种可移动式预防采空区煤自燃的火电厂烟气集成预处理装置，底座上安装有机壳，机壳内左侧上部空间设置有集成电气控制装置，机壳内左侧下部空间设有吸收池，机壳左侧壁上开有进气口，进气口上设有气液止回阀，进气口位于吸收池内液面以下，机壳内中间下部空间作为气水分离区，左侧下部空间与中间下部空间之间通过气液通口连通，气水分离区内设置有气水分离装置，气水分离装置顶部位于机壳内中间上部空间，气水分离装置气体出口通过管路Ⅰ连接冷干机入口，冷干机的出口通过管路与压缩机相连，压缩机的出口与储气罐顶部连接，储气罐下部设有出气管，出气管上安装有调压器，出气管从机壳右侧壁下部伸出。
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公开(公告)号：CN113954102B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111584206.X
申请日：2021-12-23
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明属于工业机器人抛磨加工技术领域，对抛磨工艺进行规划，具体为一种基于离线编程的百叶轮抛磨叶片路径规划方法，解决了上述技术问题，其包括选择与叶片表面各区域相匹配的百叶轮；根据百叶轮，计算抛磨路径参数；根据抛磨路径参数，生成最优机器人运动轨迹；根据最优机器人运动轨迹，对机器人运动轨迹进行离线编程仿真，仿真成功后，所规划的抛磨路径作为百叶轮抛磨叶片的抛磨路径进行实际加工。本发明通过建立基于形位基准的模型匹配方法和基于最大抛磨间距的最小分界线重叠路径规划方法，解决了加工余量分布不均匀、接刀痕和抛磨路径拼接的问题，从而避免了抛磨路径规划不精确引发的加工精度低的问题，提高了叶片表面加工质量的一致性。
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公开(公告)号：CN113911360A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111343264.3
申请日：2021-11-13
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明属于飞行机器人技术领域，具体为一种单涵道无人探测飞行机器人，解决了背景技术中的技术问题，其包括机器人端，机器人端包括主控模块、姿态控制模块、电源组件、环境感知系统、动力系统和结构框架，姿态控制模块、电源组件、环境感知系统、动力系统均与主控模块电气连接，动力系统包括单个电涵道和两个滚转导轨，滚转导轨上均滑动配合有涵道支撑块，电涵道通过轴承与涵道支撑块转动连接；姿态控制模块包括三轴动量轮以及姿态控制器；主控模块还配置有远程遥控端。单个电涵道的能量转化效率高，安全性更强，姿态控制系统增加飞行器机动能力及飞行稳定性，可以对飞行机器人的姿态进行紧急调整，增加了飞行机器人的运行安全性。
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公开(公告)号：CN119175255A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411551085.2
申请日：2024-11-01
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明属于超声波清理领域，涉及一种航空发动机叶片内腔超声波清洗装置及方法；能够在叶片上产生超声振动并激振叶片内腔的空化和磨料，实现叶片内腔沉积物高效高质量清理。技术方案包括：超声波发生器、固定端、超声激振机构、第一工具头和第二工具头。固定端与地面相对固定。固定端相对位置处设置有超声激振机构，超声激振机构与超声波发生器连接。第一工具头包括第一贴合面，第一贴合面与待清洗工件的对应位置处的表面贴合，第一工具头固定于固定端或超声激振机构上。第二工具头包括第二贴合面，第二贴合面与待清洗工件的对应位置处的表面贴合，且第一工具头和第二工具头将待清洗工件夹持至中间，第二工具头固定于固定端或超声激振机构上。
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公开(公告)号：CN118372293B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410842832.1
申请日：2024-06-27
Applicant: 太原理工大学 , 山西阳煤联创信息技术有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本申请涉及一种工业机器人数据采集方法、装置、电子设备及介质，涉及工业机器人的领域，该方法包括获取焊接机器人的检修次数、每个历史故障的故障等级，基于检修次数以及故障等级确定第一当前正常运行周期以及焊接次数阈值，获取当前时间、第一上次检修时间以及第一上次检修时间后的焊接次数，并基于当前时间以及第一上次检修时间确定第一时间间隔，若第一时间间隔达到第一当前正常运行周期，且焊接次数达到焊接次数阈值，则开始获取焊接过程中焊接机器人焊接端的三轴振动值，基于三轴振动值获取焊接机器人的关节在对应的转动面上的角度值。本申请具有提高对焊接机器人的监测效率的效果。
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