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公开(公告)号：CN116749021A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202311040104.0
申请日：2023-08-18
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明涉及抛磨加工的装置或工艺技术领域，尤其涉及一种双百叶轮对称抛磨装置及方法，解决了背景技术中的技术问题，其包括底座、下抛磨组件、上抛磨组件、Y向滑移平台和六自由度工业机器人，下抛磨组件和Y向滑移平台均固定连接至底座上，上抛磨组件固定至Y向滑移平台的滑动件上，上、下抛磨组件分别包括上、下百叶轮；Y向滑移平台上安装有第一驱动机构，Y向滑移平台作为六自由度工业机器人的第七轴；六自由度工业机器人夹持叶片做给进运动，抛磨时，由此通过上百叶轮和下百叶轮实现叶片叶背、叶盆表面的同步对称抛磨。其成本低廉，可扩展性强，可满足燃气轮机、航空发动机等产品在智能化、自动化制造过程中的应用需求。
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公开(公告)号：CN115625595B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211644236.X
申请日：2022-12-21
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明属于工业机器人抛磨加工技术领域，具体为一种定量控制的叶片抛磨方法，其包括构建前缘、后缘和叶根过渡圆弧区域抛磨过程简化模型，得到叶片表面各点的加工余量以及抛磨过程；然后构建抛磨轮变速度控制方法，保障材料定量去除；为进一步提高材料定量去除的一致性，构建机器人PI模糊控制方法。建立抛磨轮变速度控制方法是有效保障定量去除加工余量的前提，将实际抛磨点的位置根据法向抛磨力偏差进行更新，更新的抛磨路径参数作为下一个抛磨周期中的抛磨路径，这种控制方法降低了由于控制系统响应速度、机器人定位精度等因素导致叶片表面加工质量低的缺点，能获得更精确的抛磨压力从而实现叶片表面材料去除量一致性加工。
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公开(公告)号：CN116749021B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311040104.0
申请日：2023-08-18
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明涉及抛磨加工的装置或工艺技术领域，尤其涉及一种双百叶轮对称抛磨装置及方法，解决了背景技术中的技术问题，其包括底座、下抛磨组件、上抛磨组件、Y向滑移平台和六自由度工业机器人，下抛磨组件和Y向滑移平台均固定连接至底座上，上抛磨组件固定至Y向滑移平台的滑动件上，上、下抛磨组件分别包括上、下百叶轮；Y向滑移平台上安装有第一驱动机构，Y向滑移平台作为六自由度工业机器人的第七轴；六自由度工业机器人夹持叶片做给进运动，抛磨时，由此通过上百叶轮和下百叶轮实现叶片叶背、叶盆表面的同步对称抛磨。其成本低廉，可扩展性强，可满足燃气轮机、航空发动机等产品在智能化、自动化制造过程中的应用需求。
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公开(公告)号：CN115625595A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211644236.X
申请日：2022-12-21
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明属于工业机器人抛磨加工技术领域，具体为一种定量控制的叶片抛磨方法，其包括构建前缘、后缘和叶根过渡圆弧区域抛磨过程简化模型，得到叶片表面各点的加工余量以及抛磨过程；然后构建抛磨轮变速度控制方法，保障材料定量去除；为进一步提高材料定量去除的一致性，构建机器人PI模糊控制方法。建立抛磨轮变速度控制方法是有效保障定量去除加工余量的前提，将实际抛磨点的位置根据法向抛磨力偏差进行更新，更新的抛磨路径参数作为下一个抛磨周期中的抛磨路径，这种控制方法降低了由于控制系统响应速度、机器人定位精度等因素导致叶片表面加工质量低的缺点，能获得更精确的抛磨压力从而实现叶片表面材料去除量一致性加工。
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