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公开(公告)号：CN113954102A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111584206.X
申请日：2021-12-23
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明属于工业机器人抛磨加工技术领域，对抛磨工艺进行规划，具体为一种基于离线编程的百叶轮抛磨叶片路径规划方法，解决了上述技术问题，其包括选择与叶片表面各区域相匹配的百叶轮；根据百叶轮，计算抛磨路径参数；根据抛磨路径参数，生成最优机器人运动轨迹；根据最优机器人运动轨迹，对机器人运动轨迹进行离线编程仿真，仿真成功后，所规划的抛磨路径作为百叶轮抛磨叶片的抛磨路径进行实际加工。本发明通过建立基于形位基准的模型匹配方法和基于最大抛磨间距的最小分界线重叠路径规划方法，解决了加工余量分布不均匀、接刀痕和抛磨路径拼接的问题，从而避免了抛磨路径规划不精确引发的加工精度低的问题，提高了叶片表面加工质量的一致性。
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公开(公告)号：CN115625595A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211644236.X
申请日：2022-12-21
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明属于工业机器人抛磨加工技术领域，具体为一种定量控制的叶片抛磨方法，其包括构建前缘、后缘和叶根过渡圆弧区域抛磨过程简化模型，得到叶片表面各点的加工余量以及抛磨过程；然后构建抛磨轮变速度控制方法，保障材料定量去除；为进一步提高材料定量去除的一致性，构建机器人PI模糊控制方法。建立抛磨轮变速度控制方法是有效保障定量去除加工余量的前提，将实际抛磨点的位置根据法向抛磨力偏差进行更新，更新的抛磨路径参数作为下一个抛磨周期中的抛磨路径，这种控制方法降低了由于控制系统响应速度、机器人定位精度等因素导致叶片表面加工质量低的缺点，能获得更精确的抛磨压力从而实现叶片表面材料去除量一致性加工。
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公开(公告)号：CN115625595B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211644236.X
申请日：2022-12-21
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明属于工业机器人抛磨加工技术领域，具体为一种定量控制的叶片抛磨方法，其包括构建前缘、后缘和叶根过渡圆弧区域抛磨过程简化模型，得到叶片表面各点的加工余量以及抛磨过程；然后构建抛磨轮变速度控制方法，保障材料定量去除；为进一步提高材料定量去除的一致性，构建机器人PI模糊控制方法。建立抛磨轮变速度控制方法是有效保障定量去除加工余量的前提，将实际抛磨点的位置根据法向抛磨力偏差进行更新，更新的抛磨路径参数作为下一个抛磨周期中的抛磨路径，这种控制方法降低了由于控制系统响应速度、机器人定位精度等因素导致叶片表面加工质量低的缺点，能获得更精确的抛磨压力从而实现叶片表面材料去除量一致性加工。
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公开(公告)号：CN113954102B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111584206.X
申请日：2021-12-23
Applicant: 太原理工大学
Abstract: 本发明属于工业机器人抛磨加工技术领域，对抛磨工艺进行规划，具体为一种基于离线编程的百叶轮抛磨叶片路径规划方法，解决了上述技术问题，其包括选择与叶片表面各区域相匹配的百叶轮；根据百叶轮，计算抛磨路径参数；根据抛磨路径参数，生成最优机器人运动轨迹；根据最优机器人运动轨迹，对机器人运动轨迹进行离线编程仿真，仿真成功后，所规划的抛磨路径作为百叶轮抛磨叶片的抛磨路径进行实际加工。本发明通过建立基于形位基准的模型匹配方法和基于最大抛磨间距的最小分界线重叠路径规划方法，解决了加工余量分布不均匀、接刀痕和抛磨路径拼接的问题，从而避免了抛磨路径规划不精确引发的加工精度低的问题，提高了叶片表面加工质量的一致性。
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