公开(公告)号：CN117111040A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202310863516.8

申请日：2023-07-14

Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)

Inventor： 孙丰毅 ,  关志伟 ,  温国强 ,  刘晓峰 ,  陈强 ,  戴仲谋 ,  刘瑞 ,  王书剑 ,  苏威 ,  廖光凤

IPC: G01S7/497 ,  G01S17/86 ,  G06T7/80 ,  G06V10/143 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明涉及辅助驾驶技术领域，具体为一种基于LM算法的三维激光雷达与相机联合标定外参优化方法，首先通过张正友标定法获取相机内参矩阵，然后使用相机内参矩阵对激光雷达和相机进一步做联合标定，获取初始联合标定外参矩阵、三维点云坐标和图像像素坐标。接着构建重投影误差最小二乘目标函数，使用罗德里格斯变换将旋转矩阵转化为旋转向量，减少了优化参数数量。进一步设计了LM算法对联合标定外参进行优化，该算法集成了高斯牛顿法和梯度下降法两种算法优势，通过控制改变阻尼因子变量的值，即通过调节每次算法迭代的步长，有效提升迭代优化效率，实现对目标函数最小二乘法优化，可有效解决非线性最小二乘函数最优解问题。

公开(公告)号：CN214149760U

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN202120313056.8

申请日：2021-02-03

Applicant: 天津职业技术师范大学(中国职业培训指导教师进修中心)

Inventor： 陈强 ,  关志伟 ,  李达 ,  戴仲谋 ,  史哲慧

IPC: G01M11/00

Abstract: 本实用新型公开了一种用于智能车单目摄像头目标识别监测的试验台，包括滑轨、显示屏支架、显示屏和试验台主体，所述滑轨一端与所述试验台主体固定连接，所述滑轨上滑动设有显示屏支架，所述显示屏支架上固定设有显示屏，所述试验台主体上端开设有安装槽。有益效果：能够实现单目摄像头的俯仰、旋转、上下运动，模拟车辆在真实道路环境中运行时单目摄像头所受到的颠簸、抖动等运动干扰，从而能够使得单目摄像头的测试更加接近现实，测试的结果更加可靠，并且能够利用显示屏显示不同的交通标志或其他图片及视频，还能够显示不同天气下的交通标志或其他图片及视频，使得测试更加全面，而且能够调节显示屏与单目摄像头之间的距离。