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公开(公告)号：CN113682472B
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN202111127725.3
申请日：2021-09-26
Applicant: 天津大学
Abstract: 本发明公开了一种可实现空间八字形扑翼运动的全转动副单自由度机构，包括六个连杆，第一连杆的第一端通过转动副与驱动机构的输出轴连接、第二端通过转动副与第二连杆的第一端连接，第二连杆的第二端通过转动副与第三连杆的第一端连接，第三连杆的第二端通过转动副与第四连杆的第一端连接，第四连杆的第二端通过转动副与第六连杆的第一端连接，第六连杆的第二端通过转动副与机架连接；第五连杆的第一端与第四连杆的第一端连接、第二端为自由端，在第一连杆的驱动下，使得第五连杆的自由端产生空间八字形扑翼轨迹。本发明机构中运动副类型均为转动副，有利于机构的运动学分析，且在实现空间八字形扑翼轨迹的同时，还能减轻机构重量、降低装配难度。
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公开(公告)号：CN117584123A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311610218.4
申请日：2023-11-29
Applicant: 天津大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉定位和虚拟现实技术的机器人遥操作系统，包括位于远程空间的机器人、深度相机及场景重建系统，机器人包括机器人控制系统及机器人执行系统；位于本地操作空间的虚拟现实设备及虚拟引擎；场景重建系统生成远程机器人工作场景；虚拟引擎与虚拟现实头显和手持控制器连接，其根据实际机器人尺寸生成虚拟机器人，并基于远程机器人工作场景的三维点云信息及机器人作业对象的初始位姿数据，生成初始的虚拟机器人工作空间；其根据手持控制器的控制信号，对应改变虚拟机器人位姿及虚拟机器人工作空间。本发明基于点云与6D位姿估计算法实现对远程环境的三维重建，并通过虚拟现实设备反馈给操作员，避免了点云连续传输的延时。
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公开(公告)号：CN117506871A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311727756.1
申请日：2023-12-15
Applicant: 天津大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种三自由度并联机构、并联机器人及机床，并联机构包括固定架和动平台,固定架包括固定座和固接于其上的筒形体；在筒形体内沿周向均布三条相同支链，每条支链包括依次连接的移动副A、铰链A、摆臂、铰链B及铰链C；铰链A轴线垂直于移动副A的移动轴线；铰链B轴线，其垂直但不相交于铰链A轴线，其绕铰链A轴线转动；铰链C具有两个转动自由度；铰链C包括垂直相交的两个转轴，两转轴分别为转轴d和转轴c，转轴d绕转轴c轴线转动，转轴c轴线与铰链B轴线垂直相交，转轴c绕铰链B轴线转动；每条支链的转轴d与动平台转动连接。本发明中的机构或机器人运动和力传递效率更高，制造和装配难度低，精度容易保证且整机刚度更高。
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公开(公告)号：CN116799587A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310776474.4
申请日：2023-06-28
Applicant: 天津大学
Abstract: 本发明公开了一种单动力模块化高压电缆端头加工系统，包括壳体，在壳体内设有左安装座、右安装座、滚珠丝杠、双出轴步进电机、两个导向轴、电缆切削模块和电缆打磨模块；滚珠丝杠上配合有螺母；左安装座、右安装座与双出轴步进电机外壳固接及设有与两导向轴配合的直线轴承；电缆切削模块包括切削单元和传动单元A；打磨单元，其与右安装座转动配合，其上设有磨具；传动单元B与双出轴步进电机的另一侧输出轴连接，并将该侧输出轴的转动传动至打磨单元，使磨具沿电缆周向打磨电缆表皮；双出轴步进电机输出轴与滚珠丝杠上的螺母连接并驱动其转动，在壳体设有通孔及沿通孔径向夹紧固定电缆的夹具装置。本发明便携可搬运，可同时切削及打磨电缆。
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公开(公告)号：CN116673742A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310776467.4
申请日：2023-06-28
Applicant: 天津大学
IPC: B23P23/04 , B23Q17/24 , B23Q15/013 , B23Q5/28
Abstract: 本发明公开了一种带有激光扫描功能的电缆端头加工系统及加工方法，加工系统包括控制器、电缆端头加工装置以及激光扫描装置；控制器内设有电缆外轮廓拟合模块及电缆偏心距离计算模块；激光扫描装置绕电缆轴线回转运动并向电缆表面发射激光信号，其接收反射的激光信号并发送至控制器；控制器根据激光信号发射和接收的时间差计算电缆表面对应受照点与电缆轴线的距离；电缆外轮廓拟合模块拟合电缆外轮廓；电缆偏心距离计算模块计算电缆表面各点相对理想电缆的偏心距离；控制器根据电缆表面各点相对理想电缆的偏心距离，输出信号控制加工工具径向进给装置调整加工工具径向进给量，对偏心进行补偿。本发明提升电缆端头加工效率、加工精度和施工质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113878581B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202111261124.1
申请日：2021-10-28
Applicant: 天津大学
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的五自由度混联机器人误差预测及实时补偿方法。本发明包括以下步骤：(1)混联机器人位姿误差分解；(2)并联机构位姿误差测量及预测；(3)串联转头误差预测；(4)混联机器人关节误差补偿；(5)补偿神经网络训练；(6)构造关节误差补偿器。本发明直接利用机器人的误差测量数据实施预测和补偿，可同时补偿由机器人几何误差，以及间隙、摩擦、温度、重力等非几何因素引起的机器人末端位姿误差，属于一种综合误差补偿方法，补偿效果明显优于传统的基于几何误差辨识的误差补偿方法。
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公开(公告)号：CN113878564B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202111263970.7
申请日：2021-10-28
Applicant: 天津大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种含集成转动支架的六自由度并联机器人。本发明第一集成转动支架、第一长度调节装置、第二长度调节装置、第一竖直转动轴、第一水平转动轴组成第一运动支链；第二运动支链和第三运动支链类似组成；所述第一集成转动支架通过一自由度铰链旋转地连接在静平台上；所述第一长度调节装置、第二长度调节装置一端均连接在第一集成转动支架上，另端通过铰链连接在第一竖直转动轴上；第一水平转动轴一端通过铰链连接在第一竖直转动轴上，另端通过铰链连接在动平台上。本发明各长度调节装置共用一个集成转动支架，可有效减少铰链数目，简化装配工艺，保证安装精度。本发明整机运动灵活，运动学求解简单，便于实施控制。
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公开(公告)号：CN115617093A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211219985.8
申请日：2022-10-08
Applicant: 天津大学
IPC: G05D23/20
Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生的镜像搅拌摩擦焊温度及顶锻力控制方法，该方法为：基于修正的单侧搅拌摩擦焊热力耦合仿真模型构建镜像搅拌摩擦焊热力耦合仿真模型；构建输入包括焊接参数，输出分别为搅拌头初始转速、顶锻力、工件的温度场、从发出指令到顶锻力及工件的温度场达到下一个稳态值的响应时间的如下神经网络模型：初始转速预测模型、顶锻力预测模型、温度场预测模型、响应时间预测模型；构建输入包括顶锻力误差和顶锻力误差变化率，输出分别为下压量变化量和转速变化量的如下模糊控制器：下压量变化量模糊控制器和转速变化量模糊控制器，通过两模糊控制器控制下压量或搅拌头转速。本发明可实现镜像搅拌摩擦焊接稳定的温度‑顶锻力控制。
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公开(公告)号：CN113649909B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202111008482.1
申请日：2021-08-31
Applicant: 天津大学
Abstract: 本发明公开了一种基于复杂曲面特征划分的模具自动打磨方法，设凹曲面曲率为负，凸曲面曲率为正，将模具表面根据主曲率值划分为多个表面类别；由模具表面类别匹配打磨工具，来构建打磨机器人的工具库；根据模具表面形状、工具库及打磨工艺制订打磨路径；根据打磨路径、工具库及打磨工艺编制自动打磨程序；将自动打磨程序下载至打磨机器人并启动打磨机器人进行自动打磨。本发明通过对汽车连杆等复杂表面模具、打磨工具以及材料去除模型的分析，控制打磨机器人实现对汽车连杆等复杂表面模具的多工具恒材料去除的打磨抛光，提高汽车连杆等复杂表面模具的生产质量与生产效率，大大减少汽车连杆等复杂表面模具打磨抛光耗费的时间与成本。
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公开(公告)号：CN115522496A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211285226.1
申请日：2022-10-20
Applicant: 天津大学
Abstract: 本发明公开了带有打包装置的全自动化落叶收集机器人,包括由清扫组件、四杆机构的摆动组件和升降组件组成的落叶清扫装置，可调节扫刷距地高度和清扫范围，后置有由滑块摆杆机构和四杆机构组成的落叶收集装置，可灵活调节收集滚刷和收集铲斗的距地高度，后置有由多级滚刷和真空装置组成的落叶传送装置，可以过滤大型垃圾和小型灰尘，提高落叶的纯净度，后置有具有粘接和加热功能的液压系统落叶压缩打包装置，提高了落叶的压缩效果，方便工作人员对落叶快速取出，降低了工作人员的劳动强度。
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