公开(公告)号：CN115609998A

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202211285241.6

申请日：2022-10-20

Applicant: 天津大学

Inventor： 肖聚亮 ,  李津楠 ,  洪鹰 ,  罗在华 ,  王祥

IPC: B30B9/30

Abstract: 本发明公开了落叶压缩打包装置，包括用于压缩的压板结构，用于自动排除落叶的推板结构，用于固结落叶的粘结剂供料泵以及提高落叶固结效果的加热装置。本发明装置具有自动化、落叶容量大、高压缩率、低噪音的优点，将落叶压缩为立方体，便于后续的运输和处理。

公开(公告)号：CN115609998B

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202211285241.6

申请日：2022-10-20

Applicant: 天津大学

Inventor： 肖聚亮 ,  李津楠 ,  洪鹰 ,  罗在华 ,  王祥

IPC: B30B9/30

Abstract: 本发明公开了落叶压缩打包装置，包括用于压缩的压板结构，用于自动排除落叶的推板结构，用于固结落叶的粘结剂供料泵以及提高落叶固结效果的加热装置。本发明装置具有自动化、落叶容量大、高压缩率、低噪音的优点，将落叶压缩为立方体，便于后续的运输和处理。

公开(公告)号：CN116476068A

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202310506027.7

申请日：2023-05-08

Applicant: 天津大学

Inventor： 肖聚亮 ,  罗在华 ,  王铭礼 ,  刘思江 ,  赵炜

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种基于灵敏度分析的机器人动力学参数辨识方法，对机器人依次进行位置逆解、速度逆解、加速度逆解，用虚功原理建立机器人动力学模型，将机器人各个构件的惯性力和惯性力矩等效到对应的关键点，对五自由度机器人的动力学模型进行线性化，将待辨识参数分离出来，设位置、速度、加速度三者初始或结束时数值均为0，运动过程中满足工作空间、位置、速度、加速度四者的参数约束，按照七次多项式规划机器人各个关节的辨识轨迹；运行机器人过程中采集各个关节的位置信息和各个伺服电机的驱动电流，采用Sobol全局灵敏度分析方法，对线性化的动力学模型进行参数灵敏度分析，并辨识参数。本发明减少了待辨识参数，提高了辨识效率和精度。

公开(公告)号：CN115434272A

公开(公告)日：2022-12-06

申请号：CN202211285243.5

申请日：2022-10-20

Applicant: 天津大学

Inventor： 肖聚亮 ,  李津楠 ,  洪鹰 ,  罗在华 ,  王祥

IPC: E01H1/04 ,  E01H1/08

Abstract: 本发明公开了落叶收集及传送机构，所落叶收集及传送机构包括作为框架的左右间隔设置的两个侧板，落叶收集装置和落叶传送装置，所述落叶收集装置能够控制收集铲斗和收集滚刷距地高度，防止滚刷与地面过度接触，造成不必要的磨损，所述的落叶传送装置能够过滤落叶中质量较高的大块的石子等非落叶垃圾，也可以过滤掉体积更小的细小灰尘颗粒，提高了收集到的落叶的纯净度，便于落叶的后续利用。

公开(公告)号：CN115522496A

公开(公告)日：2022-12-27

申请号：CN202211285226.1

申请日：2022-10-20

Applicant: 天津大学

Inventor： 肖聚亮 ,  李津楠 ,  洪鹰 ,  罗在华 ,  王祥

IPC: E01H1/04 ,  B65B63/00 ,  B65B63/02 ,  B65B35/56 ,  B65B35/20

Abstract: 本发明公开了带有打包装置的全自动化落叶收集机器人,包括由清扫组件、四杆机构的摆动组件和升降组件组成的落叶清扫装置，可调节扫刷距地高度和清扫范围，后置有由滑块摆杆机构和四杆机构组成的落叶收集装置，可灵活调节收集滚刷和收集铲斗的距地高度，后置有由多级滚刷和真空装置组成的落叶传送装置，可以过滤大型垃圾和小型灰尘，提高落叶的纯净度，后置有具有粘接和加热功能的液压系统落叶压缩打包装置，提高了落叶的压缩效果，方便工作人员对落叶快速取出，降低了工作人员的劳动强度。