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公开(公告)号：CN112178153B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202011057906.9
申请日：2020-09-30
Applicant: 大连理工大学
IPC: F16H48/08 , F16H48/38 , F16H57/02 , F16H57/023 , F16H57/037
Abstract: 本发明提供了一种利用差速器和摩擦离合器的欠驱动装置，包括差速器齿轮、花键轴、离合花键轴、连接花键、从动齿轮、主动齿轮和两个成180度夹角的输出轴。本发明引入差速器来实现对于电机的保护，当一边不能工作的时候其他的输出轴也能正常工作，并且对电机没有很大的损坏，只是减少了能量利用率。大大增加了容错率。本发明采用欠驱动可使一个电机同时或者分别驱动多个输出轴，且在稳定时能量损耗小，使得能量利用率大大增加。本发明结构简单，可作为一个小的单元体利用正齿轮进行并串联，在保证输出力和扭矩的情况下尽可能的用一个电机驱动更多的输出轴。制作成本低。
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公开(公告)号：CN112092002B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202011057914.3
申请日：2020-09-30
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提供了一种多抓取方式和驱动方式的气动三指机械手，包括手部壳体、手部转动气缸、旋转底盘、动力气缸和控制气缸。本发明使用气缸来代替电机，使得成本大大下降，响应速度大大加快，同时操作简便，控制简单。本发明结合多种抓取方式，增加了机械手的适应性，使其能在复杂的抓取环境中发挥出更大的作用，同时，无需拆卸即可更换抓取方式，大大减少了由于安装不当引起的误差，减少了安装工时。本发明设计精巧，手部占据空间较小，适用于日常的服务甚至是家庭使用，同时成本较低，较易控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112092002A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011057914.3
申请日：2020-09-30
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提供了一种多抓取方式和驱动方式的气动三指机械手，包括手部壳体、手部转动气缸、旋转底盘、动力气缸和控制气缸。本发明使用气缸来代替电机，使得成本大大下降，响应速度大大加快，同时操作简便，控制简单。本发明结合多种抓取方式，增加了机械手的适应性，使其能在复杂的抓取环境中发挥出更大的作用，同时，无需拆卸即可更换抓取方式，大大减少了由于安装不当引起的误差，减少了安装工时。本发明设计精巧，手部占据空间较小，适用于日常的服务甚至是家庭使用，同时成本较低，较易控制。
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公开(公告)号：CN114589724B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202210305318.5
申请日：2022-03-25
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提供了一种多功能自适应三指欠驱动操作器，属于欠驱动装置技术领域。本发明使用两个差速器将直流减速电机输出的单个旋转运动转化为三个互不干扰的旋转运动输出，实现在抓取不规则物体时，在其中某一手指提前完成全面接触停止运动的情况下，其他手指的运动不受影响；同时由于所需控制电机数量少因此操作简便，控制简单。为了使抓取的物体多样化，一个由舵机控制的新自由度被引入，舵机可以较为精确的旋转一个角度，从而控制两个可旋转手指绕自身手指座的旋转中心轴转动，实现两手指同步相向转动。
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公开(公告)号：CN114589724A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210305318.5
申请日：2022-03-25
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提供了一种多功能自适应三指欠驱动操作器，属于欠驱动装置技术领域。本发明使用两个差速器将直流减速电机输出的单个旋转运动转化为三个互不干扰的旋转运动输出，实现在抓取不规则物体时，在其中某一手指提前完成全面接触停止运动的情况下，其他手指的运动不受影响；同时由于所需控制电机数量少因此操作简便，控制简单。为了使抓取的物体多样化，一个由舵机控制的新自由度被引入，舵机可以较为精确的旋转一个角度，从而控制两个可旋转手指绕自身手指座的旋转中心轴转动，实现两手指同步相向转动。
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公开(公告)号：CN112178153A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011057906.9
申请日：2020-09-30
Applicant: 大连理工大学
IPC: F16H48/08 , F16H48/38 , F16H57/02 , F16H57/023 , F16H57/037
Abstract: 本发明提供了一种利用差速器和摩擦离合器的欠驱动装置，包括差速器齿轮、花键轴、离合花键轴、连接花键、从动齿轮、主动齿轮和两个成180度夹角的输出轴。本发明引入差速器来实现对于电机的保护，当一边不能工作的时候其他的输出轴也能正常工作，并且对电机没有很大的损坏，只是减少了能量利用率。大大增加了容错率。本发明采用欠驱动可使一个电机同时或者分别驱动多个输出轴，且在稳定时能量损耗小，使得能量利用率大大增加。本发明结构简单，可作为一个小的单元体利用正齿轮进行并串联，在保证输出力和扭矩的情况下尽可能的用一个电机驱动更多的输出轴。制作成本低。
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公开(公告)号：CN213616765U
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202022200954.0
申请日：2020-09-30
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本实用新型提供了一种多抓取方式和驱动方式的气动三指机械手，包括手部壳体、手部转动气缸、旋转底盘、动力气缸和控制气缸。本实用新型使用气缸来代替电机，使得成本大大下降，响应速度大大加快，同时操作简便，控制简单。本实用新型结合多种抓取方式，增加了机械手的适应性，使其能在复杂的抓取环境中发挥出更大的作用，同时，无需拆卸即可更换抓取方式，大大减少了由于安装不当引起的误差，减少了安装工时。本实用新型设计精巧，手部占据空间较小，适用于日常的服务甚至是家庭使用，同时成本较低，较易控制。
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