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公开(公告)号：CN112327885B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202011386618.8
申请日：2020-12-01
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/43 , G01C21/20 , G05D109/30
Abstract: 本发明提供一种无人船自适应全局‑局部混合路径规划的方法，包括：创建全局地图，建立无人船工作空间的环境模型；基于改进的Theta*算法，对无人船进行全局路径规划；基于改进的动态窗口法，对无人船进行局部路径的规划。本发明在Theta*算法中融入了自适应步长算法、二次LOS策略、不仅减小了算法计算量，而且还保证全局航路点最优，通过B‑Spline平滑策略，最终得到了便于无人船航行的曲率变化连续的全局路径，提升了安全性，减短了时间消耗。本发明改进的Theta*算法不仅在全局路径规划时找到了满足了无人船操纵特性的全局最优路径，还极大的缩短了运算时间；同时在传统动态窗口算法的基础上，在评价函数中引入了动态障碍物和全局航路点，增强了无人船避障时的安全性。
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公开(公告)号：CN111623780A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010514331.2
申请日：2020-06-08
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于优先级目标分配的多无人船协同路径规划方法，包括：采用基于GA的优先级目标分配方法将目标点分配给多个无人船，生成单个无人船的初级航行路线；依据运动限制范围在可航行区域规划单个无人船沿初级航行路线驶向下一个目标点的实际路径。本发明在上述海洋环境的基础上，根据快速行进法规划的路径，设计基于椭圆限制区域的单无人船路径规划方法，减小了路径的转弯率和USV的能源消耗，提高了USV航行的安全性和高效性。
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公开(公告)号：CN111623780B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202010514331.2
申请日：2020-06-08
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于优先级目标分配的多无人船协同路径规划方法，包括：采用基于GA的优先级目标分配方法将目标点分配给多个无人船，生成单个无人船的初级航行路线；依据运动限制范围在可航行区域规划单个无人船沿初级航行路线驶向下一个目标点的实际路径。本发明在上述海洋环境的基础上，根据快速行进法规划的路径，设计基于椭圆限制区域的单无人船路径规划方法，减小了路径的转弯率和USV的能源消耗，提高了USV航行的安全性和高效性。
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公开(公告)号：CN112327885A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011386618.8
申请日：2020-12-01
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种无人船自适应全局‑局部混合路径规划的方法，包括：创建全局地图，建立无人船工作空间的环境模型；基于改进的Theta*算法，对无人船进行全局路径规划；基于改进的动态窗口法，对无人船进行局部路径的规划。本发明在Theta*算法中融入了自适应步长算法、二次LOS策略、不仅减小了算法计算量，而且还保证全局航路点最优，通过B‑Spline平滑策略，最终得到了便于无人船航行的曲率变化连续的全局路径，提升了安全性，减短了时间消耗。本发明改进的Theta*算法不仅在全局路径规划时找到了满足了无人船操纵特性的全局最优路径，还极大的缩短了运算时间；同时在传统动态窗口算法的基础上，在评价函数中引入了动态障碍物和全局航路点，增强了无人船避障时的安全性。
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