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公开(公告)号：CN112327885B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202011386618.8
申请日：2020-12-01
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/43 , G01C21/20 , G05D109/30
Abstract: 本发明提供一种无人船自适应全局‑局部混合路径规划的方法，包括：创建全局地图，建立无人船工作空间的环境模型；基于改进的Theta*算法，对无人船进行全局路径规划；基于改进的动态窗口法，对无人船进行局部路径的规划。本发明在Theta*算法中融入了自适应步长算法、二次LOS策略、不仅减小了算法计算量，而且还保证全局航路点最优，通过B‑Spline平滑策略，最终得到了便于无人船航行的曲率变化连续的全局路径，提升了安全性，减短了时间消耗。本发明改进的Theta*算法不仅在全局路径规划时找到了满足了无人船操纵特性的全局最优路径，还极大的缩短了运算时间；同时在传统动态窗口算法的基础上，在评价函数中引入了动态障碍物和全局航路点，增强了无人船避障时的安全性。
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公开(公告)号：CN113267999A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110455470.7
申请日：2021-04-26
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于全阶终端滑模的船载机械手末端轨迹跟踪协调控制方法，包括：构建船载机械手数学模型；基于所述船载机械手数学模型结合环境干扰信号获取三自由度无人船运动模型；对所述船载机械手数学模型和三自由度无人船运动模型受到的不确定干扰进行整合，获得最终的船载机械手动力学模型；基于所述船载机械手动力学模型设计基于FOTSM的轨迹跟踪控制器，包括设计基于FOTSM的无人船子系统轨迹跟踪控制器和基于FOTSM的机械手子系统轨迹跟踪控制器；应用获得的无人船子系统轨迹跟踪控制器和机械手子系统轨迹跟踪控制器对船载机械手进行跟踪控制。本发明可以有效反映系统的完整动态，并保证两个子系统之间的协调性和有限时间稳定性。
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公开(公告)号：CN112684796A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011476879.9
申请日：2020-12-14
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种针对复杂海域USV航行的路径规划方法，包括：基于复杂地貌的海域，建立无人船工作空间的环境模型，得到二值地图；基于障碍物膨化算法，对所述二值地图中的障碍物边缘进行膨化处理；基于改进的遗传算法，为无人船规划平滑的路径。本发明在传统遗传算法的基础上，选取具有最优适应度函数的航路点嵌入到B‑Spline拟合算法中，使得最终产生的路径是平滑的，并采用了删除算子、卓越保留、泛化增量等策略，通过自适应策略对交叉和进化概率进行调节，更好地使路径平滑，加快收敛速度，避免陷入局部僵局，提高了路径规划的效率。同时，还提出了一种障碍膨化物处理策略，降低了碰撞风险。
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公开(公告)号：CN103272490A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310227547.0
申请日：2013-06-07
Applicant: 大连理工大学 , 大连海事大学 , 大连卡瑞博纳科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种纤维增强平板状炭膜及其制备方法。所述纤维增强平板状炭膜由炭基体和充满炭基体的纤维增强材料构成，其特征在于，炭基体为连续相，具有发达的孔隙结构；纤维增强材料为分散相，与炭基体融为一体。该纤维增强平板状炭膜强度高、抗腐蚀能力强。所述制备方法包括以下工艺步骤：以含碳物质为平板状炭膜的前驱体材料，将其粉碎后与添加剂混合配料，经球磨、筛分后放入内侧涂有脱模剂的模具内，同时将纤维增强材料加入物料中，经成型、启膜、干燥和炭化步骤得到纤维增强平板状炭膜。该方法实现了干料直接压制制备出高强度平板状炭膜，具有制备工艺简单、生产成本低廉、生产周期短等优点。
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公开(公告)号：CN108744993A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810803015.X
申请日：2018-07-20
Applicant: 大连海事大学
IPC: B01D67/00 , B01D69/02 , B01D69/04 , B01D69/06 , B01D71/02 , B01J23/06 , B01J23/14 , B01J23/34 , B01J23/50 , B01J23/72 , B01J23/745 , B01J23/75 , B01J23/755 , B01J35/06 , C02F1/461
Abstract: 本发明涉及一种动态电化学沉积制备电催化炭膜的方法，属于膜分离技术领域。一种动态电化学沉积制备电催化炭膜的方法，在电化学沉积体系中，以炭膜为电沉积电极，以待沉积的金属氧化物相应的金属盐溶液为电沉积液，在电沉积过程中，使电沉积液透过炭膜并使生成的金属氧化物沉积在炭膜表面和其内部的孔道内。通过动态电化学沉积技术可在炭膜表面和孔道内沉积催化剂，制备工艺简单，成本低，有效地提高了催化剂的利用效率和炭膜的电化学性能。电催化炭膜的制备与开发可以充分发挥膜分离与电催化的耦合优势，增强对难降解废水的处理能力，加速该技术的产业化进程。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103265132A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310222558.X
申请日：2013-06-04
Applicant: 大连理工大学 , 大连海事大学 , 大连卡瑞博纳科技有限公司
IPC: C02F9/06
Abstract: 本发明提供了一种导电膜处理重金属废水的方法，具体包括如下步骤：①将经由废水进口（1）进入的重金属废水由泵（2）泵入预处理装置（3）内，去除废水中的颗粒物；②将去除颗粒物的废水通入pH调节池（4）内，调节废水pH值为4-6.5；③将调节pH值后的废水由泵（2’）经由阀门（5）、流量计（6）、压力表（7）进入膜池（9），通过膜池（9）中作为阳极的导电膜与废水中重金属离子之间的正电排斥作用，废水中的重金属离子不能透过导电膜而形成重金属浓缩液，废水中的水则透过导电膜形成渗透液，重金属浓缩液经由压力表（7’）、阀门（5’）回流至调节池（4），渗透液则经渗透液出口（8）排出。
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公开(公告)号：CN103272490B
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201310227547.0
申请日：2013-06-07
Applicant: 大连理工大学 , 大连海事大学 , 大连卡瑞博纳科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种纤维增强平板状炭膜及其制备方法。所述纤维增强平板状炭膜由炭基体和充满炭基体的纤维增强材料构成，其特征在于，炭基体为连续相，具有发达的孔隙结构；纤维增强材料为分散相，与炭基体融为一体。该纤维增强平板状炭膜强度高、抗腐蚀能力强。所述制备方法包括以下工艺步骤：以含碳物质为平板状炭膜的前驱体材料，将其粉碎后与添加剂混合配料，经球磨、筛分后放入内侧涂有脱模剂的模具内，同时将纤维增强材料加入物料中，经成型、启膜、干燥和炭化步骤得到纤维增强平板状炭膜。该方法实现了干料直接压制制备出高强度平板状炭膜，具有制备工艺简单、生产成本低廉、生产周期短等优点。
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公开(公告)号：CN108744993B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201810803015.X
申请日：2018-07-20
Applicant: 大连海事大学
IPC: B01D67/00 , B01D69/02 , B01D69/04 , B01D69/06 , B01D71/02 , B01J23/06 , B01J23/14 , B01J23/34 , B01J23/50 , B01J23/72 , B01J23/745 , B01J23/75 , B01J23/755 , B01J35/06 , C02F1/461
Abstract: 本发明涉及一种动态电化学沉积制备电催化炭膜的方法，属于膜分离技术领域。一种动态电化学沉积制备电催化炭膜的方法，在电化学沉积体系中，以炭膜为电沉积电极，以待沉积的金属氧化物相应的金属盐溶液为电沉积液，在电沉积过程中，使电沉积液透过炭膜并使生成的金属氧化物沉积在炭膜表面和其内部的孔道内。通过动态电化学沉积技术可在炭膜表面和孔道内沉积催化剂，制备工艺简单，成本低，有效地提高了催化剂的利用效率和炭膜的电化学性能。电催化炭膜的制备与开发可以充分发挥膜分离与电催化的耦合优势，增强对难降解废水的处理能力，加速该技术的产业化进程。
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公开(公告)号：CN112327885A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011386618.8
申请日：2020-12-01
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种无人船自适应全局‑局部混合路径规划的方法，包括：创建全局地图，建立无人船工作空间的环境模型；基于改进的Theta*算法，对无人船进行全局路径规划；基于改进的动态窗口法，对无人船进行局部路径的规划。本发明在Theta*算法中融入了自适应步长算法、二次LOS策略、不仅减小了算法计算量，而且还保证全局航路点最优，通过B‑Spline平滑策略，最终得到了便于无人船航行的曲率变化连续的全局路径，提升了安全性，减短了时间消耗。本发明改进的Theta*算法不仅在全局路径规划时找到了满足了无人船操纵特性的全局最优路径，还极大的缩短了运算时间；同时在传统动态窗口算法的基础上，在评价函数中引入了动态障碍物和全局航路点，增强了无人船避障时的安全性。
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