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公开(公告)号：CN113222963B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202110587244.4
申请日：2021-05-27
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种非正射红外监测海面溢油面积估算方法及系统。方法包括：获取溢油区域的海面图像信息；同时记录图像提取特征；通过优化的双边分割网络实时对海面图像进行处理，从而分割出海面溢油目标区域；对所述海面溢油目标区域进行二值化处理，标记出每一个溢油连通区域，从而得到只标记溢油区域的无背景干扰的二值化图像；根据所述图像提取特征结合预先构建的面积拟合曲线得到所述二值化图像像素值对应的实际溢油区域面积；所述面积拟合曲线根据图像提取特征与拍摄面积的对应关系拟合获取。本发明根据事先实验得到的拟合曲线可以直接得到任何拍摄角度下的单个像素对应的真实面积。
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公开(公告)号：CN113238550B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202110391092.0
申请日：2021-04-12
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于路标自适应校正移动机器人视觉归航方法，包括：获取目标位置全景图像LH和当前位置全景图像LC；基于获取的目标位置图像LH和当前位置图像LC，根据SURF图像匹配算法，改变匹配阈值r的大小，获取不同准确率的路标，并对路标自适应分配权重wi；基于路标在图像上分布的差异，对路标自适应分配权重ηi；基于权重wi和权重ηi，确定最终路标权重φi，φi＝wi·ηi；基于带有最终路标权重的路标，计算归航向量h，控制机器人移动，完成归航。本发明根据提取路标的两个约束条件，对于不同准确率的路标自适应赋予不同的权重，在不消除误匹配路标的前提下，提高整体路标的精度，从而计算出更加准确的归航向量，提高机器人的归航精度，提高机器人自主导航能力。
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公开(公告)号：CN113193804B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202110546668.6
申请日：2021-05-19
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于滑模观测器的无位置传感器控制策略，包括：建立直驱式波浪能发电装置的动力学模型；将估计电流和定子实测电流之差作为切换函数，控制函数采用常值切换控制，采用自适应数字低通滤波器进行相移补偿，得到动子运动的函数；设计滑膜面；设计控制函数；构建永磁直线发电机在α‑β坐标下的数学模型；设计滑膜观测器；计算永磁直线发电机的位置估算值。本发明依据波浪入射频率和幅值，构造直驱式波浪能发电装置的最优功率输出条件，通过估算永磁直线电机动子的位置解决在实际海浪情况下无法安装传感器的问题。
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公开(公告)号：CN113206622A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110546660.X
申请日：2021-05-19
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于海浪能发电能量传输系统的预测自抗扰控制策略，包括：建立海浪能发电能量传输系统的动力学模型；构建跟踪微分器，获取跟踪给定信号和微分信号；构建扩张状态观测器，获取海浪能发电能量传输系统的输出和输出导数的误差；构建自抗扰控制器，基于获取的跟踪给定信号和微分信号以及获取的海浪能发电能量传输系统的输出和输出导数的误差，设计非线性状态误差反馈控制律；构建整流器的模型预测控制器。本发明考虑到直线发电机的特性和波能转换系统的动力学模型，通过自抗扰以及模型预测控制控制，改变能量传输系统的运动频率，达到最大的能量输出。
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公开(公告)号：CN113095001B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202110258156.X
申请日：2021-03-09
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种终端等式约束的经济模型预测最大波能捕获方法，包括：构建直驱式波浪能发电系统的动力学模型；基于构建的动力学模型，采用经济模型预测控制方法，实现对海浪条件的实时预测，达到波浪能的最大功率跟踪。本发明设计了基于反步滑模法的最大波能捕获装置，分析了直驱式波浪能发电系统的工作原理。研究了波能捕获装置、永磁直线发电机的结构及数学模型。依据波浪入射频率和幅值，构造系统最优功率输出条件，采用id＝0的解耦方法，得到d‑q轴最优参考电流，通过滑模变结构控制跟踪最优参考电流，本发明反步滑模控制策略与传统的PID控制策略相比解决了海浪变频变幅值时无法实时跟踪最大功率的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113268059B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202110426684.1
申请日：2021-04-20
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明提供一种基于有限时间扩张状态观测器的多无人艇编队控制方法，包括：建立无人艇的运动学和动力学模型；将编队系统划分为跟踪控制子系统和编队控制子系统，并分别设计跟踪控制子系统的控制器以及编队控制子系统的控制器；对设计的跟踪控制子系统的控制器和编队控制子系统的控制器进行稳定性分析。本发明将整个无人艇编队控制系统划分为领航‑期望跟踪控制子系统和跟随‑领航编队控制子系统，提高了编队控制系统的整体性，且设计了一种高效辨识扰动观测器，能持续高效的对无人艇编队控制系统存在的复杂外界扰动进行精准的逼近和辨识。本发明技术方案有效处理了内外部扰动对编队控制系统的影响，保证了无人艇编队控制系统的稳定性和高效性。
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公开(公告)号：CN113379658A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110610282.7
申请日：2021-06-01
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种无人机观测目标特征双光融合方法及系统。方法包括：采集第一可见光图像；采集第一红外图像；对所述第一可见光图像及第一红外图像进行预处理，获得像素配准后的第二可见光图像及第二红外图像；将所述第二可见光图像及第二红外图像输入预先训练的轻量级深度学习网络，所述轻量级深度学习网络包括编码器模块、融合模块以及解码器模块，所述编码器模块用于提取第二可见光图像及第二红外图像的深度特征，提取好的深度特征输入融合模块进行融合，最后解码器根据融合后的特征重构出融合图像。本发明采用深度学习网络相比传统算法能够更好的提取图像特征。
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公开(公告)号：CN112965375A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110144673.4
申请日：2021-02-02
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于固定时间终端滑模的多无人艇编队控制方法，包括建立无人船控制系统的运动学和动力学模型；基于建立的无人船控制系统运动学和动力学模型，搭建无人船编队控制框架；基于搭建的无人船编队控制框架，设计固定时间快速终端滑模面；基于设计的固定时间快速终端滑模面，设计跟踪控制子系统的控制器并进行稳定性分析；基于设计的固定时间快速终端滑模面，设计编队控制子系统的控制器并进行稳定性分析。本发明主要利用基于固定时间快速终端滑模的无人艇编队控制策略来处理存在内外部复杂未知扰动和系统不确定项下的无人艇编队问题。
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公开(公告)号：CN112785622A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202011643347.X
申请日：2020-12-30
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种水面无人船长时跟踪方法、装置及存储介质。本发明方法，包括：S1、读取第一帧图片训练SVM检测器、位置滤波器和尺度滤波器；S2、读取下一帧图片并进行遮挡判断；S3、基于该图片提取HOG特征和CN特征学习相关滤波器，并根据相关滤波器确定对应的位置和权重，进行目标定位；S4、通过SVM检测器在候选区域通过模板匹配进行目标定位；S5、进行采集尺度更新，进而更新位置滤波器、尺度滤波器和SVM检测器参数。本发明在KCF相关滤波算法基础上引入SVM重检测机制。首先重新训练一个检测滤波器用来计算跟踪结果置信度，以确定是否跟踪失败，然后训练一个在线SVM分类器用于重检测，当出现跟踪漂移或跟踪失败的情况时，利用SVM重新修正跟踪目标。
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