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公开(公告)号：CN110311607A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910669321.3
申请日：2019-07-24
Applicant: 大连海事大学
IPC: H02P21/00
Abstract: 本发明提供一种反步滑模最大波能捕获方法。本发明方法包括如下步骤：建立直驱式波浪能发电装置的动力学模型；建立永磁直线发电机的数学模型；基于反步法设计最大波能跟踪控制器；结合反步法和滑模控制方法，设计反步滑模控制器。本发明主要研究了波能捕获装置、永磁直线发电机的结构及数学模型，依据波浪入射频率和幅值，构造系统最优功率输出条件，采用id＝0的解耦方法，得到d-q轴最优参考电流，通过滑模变结构控制跟踪最优参考电流，仿真结果显示反步滑模控制策略与传统的PID控制策略相比提高了系统的鲁棒性，在输出电流、电压及功率方面，明显优于传统控制，在最大波能捕捉方面优势明显。
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公开(公告)号：CN111399506B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202010177283.2
申请日：2020-03-13
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于动力学约束的全局‑局部混合无人船路径规划方法。包括：S1、构建无人船运动学模型，并进行动力学分析；S2、考虑无人船安全范围，采用存储节点的方式，实现无人船全局路径的规划；以优化生成的路径点，约束无人船安全行驶。S3、针对动态的不可预见的环境，构建基于FDM模糊决策模块和FDW精准动态窗口模块的分层结构，实现无人船局部路径的规划；精确地将可驱动的前向、航向角速度和加速度考虑到局部路径的规划中，产生可跟踪且能够实现实时局部避碰的路径。S4、融合上述无人船全局路径规划和无人船局部路径规划方案，形成全局局部混合避障策略。通过在全局最优路径上插入虚拟路径点，使全局和局部路径规划完好结合，完成整个路径跟踪任务。
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公开(公告)号：CN113241923A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110553823.7
申请日：2021-05-20
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种直线发电机的动子嵌套装置，包括：动子嵌套结构和动子结构，动子结构同心嵌套在动子嵌套结构内部，且动子嵌套结构和动子结构之间设置有一定的间距；动子结构包括：共轴弹簧、三滚珠结构、永磁体铁芯、端盖、永磁体卡扣；永磁体铁芯两端分别通过永磁体卡扣连接端盖，共轴弹簧连接在其中一个端盖的一端，端盖内部设置有三滚珠结构；动子嵌套结构包括：下滑轨、线圈装配单元、上滑轨；动子结构同心嵌套在下滑轨、线圈装配单元、上滑轨内部。本发明的技术方案解决了现有技术中的制造成本高；体积大，安装困难等问题。
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公开(公告)号：CN112287618A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011205785.8
申请日：2020-11-02
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06F30/28 , F03B15/00 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种直驱式波浪能转换装置的有限时间级联跟踪控制方法。包括如下步骤：构建直驱式波浪能发电装置的动力学方程；建立直驱式波浪能发电装置中永磁直线发电机的数学模型，通过Park变换将直线发电机在abc坐标下的模型变换为dq轴坐标下的模型，建立DWEC系统的级联结构，独立设计d、q电压级联控制律；在DWEC级联结构上附加有限时间观测器，设计有限时间级联跟踪控制器，完成直驱式波浪能发电装置对最大波能的跟踪。本发明具有快速跟踪、抗干扰的特点。通过级联跟踪控制方法，实现波浪发电系统与入射海浪发生共振的现象，达到波浪能的最大功率跟踪，大大提高了能量的转换效率，填补了海上能量转换领域效率低的发展不足。
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公开(公告)号：CN110735758A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201911080022.2
申请日：2019-11-07
Applicant: 大连海事大学
IPC: F03B13/20 , H02K35/04 , H02J7/00 , H02J7/32 , F21S9/03 , F21S9/04 , F21V23/00 , F21V23/04 , F21W111/043 , F21Y115/10
Abstract: 本发明提供一种基于波浪能浮标灯的最大波能跟踪系统，属于浮标灯领域，为解决现有采用波浪能为浮标灯供电波浪能提取效率较低的问题，包括波浪能采集装置、直线发电机装置、浮标灯电路控制系统、可控液压系统和锚泊固定装置；波浪能采集装置依次连接浮标灯电路控制系统、直线发电机装置、可控液压系统以及锚泊固定装置，并将其与海底连接。本发明基于波浪能浮标灯的最大波能跟踪系统，通过波浪能发电装置将波浪潮汐能转化为电能，供水上浮标灯照明使用，充分利用了波浪能可再生资源。在与太阳能等新型能源相比较，受天气环境影响较小，稳定性好等特点，同时，提高了波浪能收集的效率，使浮标灯持续高效的工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110454319A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910780869.5
申请日：2019-08-22
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种波浪能最大波能跟踪控制系统，属于新能源领域，为解决现有波浪能存在的积水问题，包括振动浮子系统、可控液压系统、直线发电机系统以及锚泊系统；可控液压系统连接直线发电机系统均安装在振动浮子系统，且振动浮子系统连接锚泊系统并将其与海底连接。本发明采用直线发电机系统作为波浪能核心采集机构，直接将波浪上下运动的机械能转化为电能，极大的提高了波浪能收集效率，同时针对海洋环境多变，波浪不规律等因素，设计了液压系统来实现最大波能跟踪，优化波浪能采集系统。效果是具有环境适应性强，波能收集效率高等优势，可实现全天候的波浪能采集，为开发并高效利用波浪能发电提供了可能。
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公开(公告)号：CN110374810A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910669229.7
申请日：2019-07-24
Applicant: 大连海事大学
IPC: F03D9/11 , F03D13/25 , F03B13/14 , H02S10/12 , B63B35/44 , B60L53/31 , B60L53/50 , B60L53/51 , B60L53/52
Abstract: 本发明属于新能源领域，公开了一种自供能海上充电桩，采用风、光、浪三能结合设计结构，三种能量采集装置整体由一根主轴贯穿，包括：垂直轴风机、液压减震平台、充电接口、漂浮底座、波浪能发电装置，垂直轴风机设置在所述主轴顶部，充电接口设置在所述垂直轴风机下部，且由液压减震平台承接并与漂浮底座相连接，漂浮底座上平铺有太阳能吸收板，漂浮底座下端连接波浪能发电装置。本发明装置可实现全天候发电，具有良好的环境适应性；在海上直接为无人设备进行能源补充，节约返航充电的时间，使无人设备执行任务的范围增大。针对海上特殊的环境，设置充电减震环节，保证充电环境良好，同时由于充电环节位于海上，进行绝缘处理，保证充电环境安全性。
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公开(公告)号：CN111553862B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202010359252.9
申请日：2020-04-29
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种海天背景图像去雾和双目立体视觉定位方法，属于计算机视觉领域，该方法在暗通道去雾模型的基础上，根据海天背景图像的上述特征，对双目摄像机拍摄到的图像中的天空区域与非天空区域进行分割，利用四分法确定大气光值预估值的最终区域，避免取单个值易受到外界随机条件的影响，将所选最终区域内所有像素的平均值作为优化模型的大气光值取值；再利用超像素分割得到景深和雾浓度相近的区域，构造衡量图像对比度和信息损失量的代价函数，计算每个区域的代价函数的最小值作为该区域的透射率估计值，然后采用引导滤波对其进行细化，得到优化模型的透射率取值。
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公开(公告)号：CN112287618B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202011205785.8
申请日：2020-11-02
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06F30/28 , F03B15/00 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种直驱式波浪能转换装置的有限时间级联跟踪控制方法。包括如下步骤：构建直驱式波浪能发电装置的动力学方程；建立直驱式波浪能发电装置中永磁直线发电机的数学模型，通过Park变换将直线发电机在abc坐标下的模型变换为dq轴坐标下的模型，建立DWEC系统的级联结构，独立设计d、q电压级联控制律；在DWEC级联结构上附加有限时间观测器，设计有限时间级联跟踪控制器，完成直驱式波浪能发电装置对最大波能的跟踪。本发明具有快速跟踪、抗干扰的特点。通过级联跟踪控制方法，实现波浪发电系统与入射海浪发生共振的现象，达到波浪能的最大功率跟踪，大大提高了能量的转换效率，填补了海上能量转换领域效率低的发展不足。
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公开(公告)号：CN113090437B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202110455481.5
申请日：2021-04-26
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于弹簧共振辅助的直驱式波浪能发电最大波能精准跟踪控制方法，包括构建直驱式波浪能发电装置的数学模型；设计混合有限时间跟踪控制策略；对设计的混合有限时间跟踪控制策略进行稳定性分析。针对海洋复杂环境对发电过程的影响，采用有限时间扰动观测器快速补偿环境扰动。针对电机控制系统，分别设计d轴电流有限时间规则器和基于有限时间扰动观测器的非奇异终端滑模q轴电流控制器，以准确的实现复杂环境下直驱式波浪能发电装置浮标与波浪共振，达到最大波能跟踪。仿真研究和综合比较表明，所提出的混合有限时间跟踪控制策略在存在扰动和弹簧共振辅助系统的情况下具有显著的快速适应性和精确的最大波能跟踪性能。
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