公开(公告)号：CN106371103A

公开(公告)日：2017-02-01

申请号：CN201610917448.9

申请日：2016-10-21

Applicant: 复旦大学

Inventor： 高宏飞 ,  杨宁 ,  尹建军

IPC: G01S17/89 ,  G01S7/48

CPC classification number: G01S17/89 ,  G01S7/48

Abstract: 本发明属于机器人自动导航及多激光雷达数据融合技术领域，具体为基于表决融合的多个激光传感器数据融合方法。目前的工业自动导航搬运机器人大多使用一个或者两个激光雷达来来检测周围的环境信息，在使用激光雷达进行环境信息数据融合时，会出现对环境信息描述非常大的误差和干扰信息，从未不能表示真实的物理环境。针对于这个情况，本发明提出了一种基于表决融合的多个激光传感器数据融合算法，根据在使用多个激光雷达采集周围环境的信息数据，在融合时采用一定的表决准则来确定周围环境目标的存在与否，从而大大降低了环境中的干扰信息，大大提高对物理世界的描述的准确度。

公开(公告)号：CN106493725A

公开(公告)日：2017-03-15

申请号：CN201610937306.9

申请日：2016-10-25

Applicant: 复旦大学

Inventor： 杨宁 ,  高宏飞 ,  尹建君

IPC: B25J9/12 ,  B25J5/00

CPC classification number: B25J9/12 ,  B25J5/007

Abstract: 本发明属于工业机器人技术领域，具体为一种基于全向从动轮和编码器的工业机器人定位装置。本发明装置包括：滑块、导轨、从动全向轮、联轴器、编码器、轮座、硬质弹簧、顶板；其中，从动全向轮为两个正交的轮子，随着整个工业机器人一同运动，并分解为正交的两个轴跟随机器人移动，把机器人移动距离转化成从动全向轮移动的圈数和角度；编码器用于读取全向轮移动的距离信息，并转化到处理器中；联轴器保证编码器和从动轮全向轮移动状态完全相同；在机器人移动时，两个正交的从动轮分别累计机器人移动的x,y轴距离，由编码器读取数据，最终输出机器人的坐标信息。本发明装置可实现对机器人进行精准的全场定位。