公开(公告)号：CN113124869A

公开(公告)日：2021-07-16

申请号：CN201911426553.2

申请日：2019-12-30

申请人： 国网陕西省电力公司榆林供电公司

发明人： 王喆 ,  张桓闻 ,  薛倩楠 ,  夏震 ,  瑚成健 ,  高国梁 ,  张维军 ,  成昱嘉 ,  豆河伟 ,  李昱伟 ,  刘全龙 ,  白洁 ,  高伟 ,  申佳 ,  宋贝 ,  傅亦甲 ,  亓婷 ,  叶通 ,  杨小军 ,  栾剑钊 ,  蒋浩 ,  韩阳 ,  张涛 ,  刘云 ,  张锋 ,  刘磊 ,  王梦琳 ,  乔琦琦 ,  杨拯 ,  李东海 ,  孟凯

IPC分类号： G01C21/20 ,  G06N3/00

摘要： 本发明公开了一种基于粒子滤波的变电站巡检机器人导航定位方法，针对现有变电站巡检机器人巡航定位算法的不足，提出一种适用于变电站巡检机器人的高精度定位方法。具体为使用改进的多粒子群优化算法对由巡航机器人位置构成的粒子群集合进行优化，并将优化值和观测实际值进行比较，使用Kalman滤波算法对其进行融合，对建立的粒子权重进行不停的迭代更新，有效的解决了局部粒子退化问题，使巡航机器人定位更加精确，这对机器人后续自动巡航路线的建立有指导性的意义。而在实际测试中，巡航机器人在建立自动导航路线时，可以更精确的沿着导航路线移动，若有偏离，能够自动纠正，返回到预设轨道上来，具有较强的实用意义。