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公开(公告)号：CN109305176A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201811184753.7
申请日：2018-10-11
申请人： 国家电网公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 , 国网福建省电力有限公司厦门供电公司
发明人： 焦方俞 , 蔡炜 , 谷山强 , 崔风情 , 赵淳 , 王海涛 , 方玉河 , 严碧武 , 李健 , 郑雷 , 罗浩 , 殷鹏翔 , 洪骁 , 程曦 , 程远 , 李涛 , 冯智慧 , 梁文勇 , 周赞东 , 涂洁 , 严有祥 , 杨毓庆
摘要： 本发明公开了一种轨道式巡检机器人的辅助爬坡机构，其包括与轨道机器人相连接的行走机构以及与所述行走机构相啮合的轨道组件，所述轨道组件设置在巡检轨道斜坡段的下方，从而通过所述行走机构与所述轨道组件的配合使得所述轨道式巡检机器人在爬坡的过程中运行较为平稳而不会出现滑坡现象。
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公开(公告)号：CN110328653B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN201910655185.2
申请日：2019-07-19
申请人： 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
发明人： 郑雷 , 蔡炜 , 姚正齐 , 崔风情 , 王海涛 , 冯万兴 , 李健 , 严碧武 , 罗浩 , 殷鹏翔 , 洪骁 , 董勤 , 程曦 , 李涛 , 程远 , 冯智慧 , 方书博 , 焦方俞 , 陈秀敏 , 陈红
摘要： 本发明涉及一种轨道式巡检机器人行走机构，包括支撑板、至少两个轮盘、多个爬行轮爪；由多个爬行轮爪首尾连接形成链传动机构；支撑板呈上小下大的U型状，支撑板、轮盘固定在机器人上，支撑板底部与链传动机构内壁接触，支撑板位于在爬行轮爪抓紧和放开运行轨道的过渡位置；机器人带动轮盘转动，轮盘带动爬行轮爪运动，当爬行轮爪运动至支撑板处时爬行轮爪与支撑板接触使得爬行轮爪张开，当爬行轮爪继续运动直至爬行轮爪与支撑板分离时爬行轮爪闭合并夹紧运行轨道，带动机器人安全稳定地在复杂的运行轨道上运动。
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公开(公告)号：CN110334725A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910324057.X
申请日：2019-04-22
申请人： 国家电网有限公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 , 国网安徽省电力有限公司 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院
摘要： 本发明公开了一种基于海量雷电数据的雷暴聚类方法、装置、计算机设备和存储介质，对给定的任意时间段任意区域内的所有雷电数据进行初始化处理，设定雷暴聚类的特征参数，对雷电数据集进行时间尺度预聚类，得到所有数据子集，根据数据子集大小选择聚类方法。数据量小使用常规聚类算法，数据量大执行步骤四；数据子集分区，各分区同步聚类；分区边界区域节点聚类，找出相邻分区聚类结果关系；合并分区聚类结果；聚类结果写入文件。本发明的方法将雷电数据的时间属性转换为空间属性，使得聚类速度更快，比常规DBScan算法快3倍以上，数据量越大效果越明显；数据处理能力更大，同时考虑雷电数据的时间和空间属性，提高了聚类结果的准确性。
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公开(公告)号：CN109305176B
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201811184753.7
申请日：2018-10-11
申请人： 国家电网公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 , 国网福建省电力有限公司厦门供电公司
发明人： 焦方俞 , 蔡炜 , 谷山强 , 崔风情 , 赵淳 , 王海涛 , 方玉河 , 严碧武 , 李健 , 郑雷 , 罗浩 , 殷鹏翔 , 洪骁 , 程曦 , 程远 , 李涛 , 冯智慧 , 梁文勇 , 周赞东 , 涂洁 , 严有祥 , 杨毓庆
摘要： 本发明公开了一种轨道式巡检机器人的辅助爬坡机构，其包括与轨道机器人相连接的行走机构以及与所述行走机构相啮合的轨道组件，所述轨道组件设置在巡检轨道斜坡段的下方，从而通过所述行走机构与所述轨道组件的配合使得所述轨道式巡检机器人在爬坡的过程中运行较为平稳而不会出现滑坡现象。
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公开(公告)号：CN110445054A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910798047.X
申请日：2019-08-27
申请人： 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
发明人： 罗浩 , 蔡炜 , 姚正齐 , 崔风情 , 王海涛 , 冯万兴 , 李健 , 严碧武 , 郑雷 , 殷鹏翔 , 洪骁 , 董勤 , 程曦 , 李涛 , 程远 , 冯智慧 , 方书博 , 焦方俞 , 曾瑜 , 陶铃宏
摘要： 本发明涉及一种适用于架空输电线路的履带式巡检机器人，包括行走机构、同步机构、动力系统、监控系统，所述动力系统为行走机构提供行走动力，所述行走机构用于在输电线路上运动，所述同步机构用于同步动力系统的转动，所述监控系统用于监控输电线路上的状况并将信息传回控制站、接收控制站发出的信息并通过控制动力系统调整巡检机器人的运动。本发明结构简单、空间占用率低、结构稳固、安全性高，能够实现在大坡度线路上安全稳定地完成巡线工作。
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公开(公告)号：CN110328653A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910655185.2
申请日：2019-07-19
申请人： 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
发明人： 郑雷 , 蔡炜 , 姚正齐 , 崔风情 , 王海涛 , 冯万兴 , 李健 , 严碧武 , 罗浩 , 殷鹏翔 , 洪骁 , 董勤 , 程曦 , 李涛 , 程远 , 冯智慧 , 方书博 , 焦方俞 , 陈秀敏 , 陈红
摘要： 本发明涉及一种轨道式巡检机器人行走机构，包括支撑板、至少两个轮盘、多个爬行轮爪；由多个爬行轮爪首尾连接形成链传动机构；支撑板呈上小下大的U型状，支撑板、轮盘固定在机器人上，支撑板底部与链传动机构内壁接触，支撑板位于在爬行轮爪抓紧和放开运行轨道的过渡位置；机器人带动轮盘转动，轮盘带动爬行轮爪运动，当爬行轮爪运动至支撑板处时爬行轮爪与支撑板接触使得爬行轮爪张开，当爬行轮爪继续运动直至爬行轮爪与支撑板分离时爬行轮爪闭合并夹紧运行轨道，带动机器人安全稳定地在复杂的运行轨道上运动。
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公开(公告)号：CN109015706A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810814244.1
申请日：2018-07-23
申请人： 国家电网公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 , 国网浙江省电力有限公司
IPC分类号： B25J13/00
CPC分类号： B25J13/00
摘要： 本发明公开了一种电缆隧道巡检机器人头盔式虚拟控制终端，包括穿戴模块、视觉模块、语音模块、传感模块以及控制棒，所述穿戴装置用于将所述控制终端与使用者穿戴部位适配结合；所述视觉模块用于与机器人交互采集的视频图像；所述语音模块用于与机器人交互的语音信息；所述传感模块用于与机器人交互动作信息；所述控制棒用于控制机器人的操作。本发明通过在可穿戴装置上集成视频交互、声音交互以及动作交互的多种模块，实现使用者与隧道巡检机器人的实时交互，增强了使用者操纵机器人进行巡检工作的体验，实现准确高效地远程控制机器人对隧道进行巡检，同时对发生的各种异常事故及时采用有效应急手段，提高巡检的高效性和安全性。
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公开(公告)号：CN110445054B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN201910798047.X
申请日：2019-08-27
申请人： 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
发明人： 罗浩 , 蔡炜 , 姚正齐 , 崔风情 , 王海涛 , 冯万兴 , 李健 , 严碧武 , 郑雷 , 殷鹏翔 , 洪骁 , 董勤 , 程曦 , 李涛 , 程远 , 冯智慧 , 方书博 , 焦方俞 , 曾瑜 , 陶铃宏
摘要： 本发明涉及一种适用于架空输电线路的履带式巡检机器人，包括行走机构、同步机构、动力系统、监控系统，所述动力系统为行走机构提供行走动力，所述行走机构用于在输电线路上运动，所述同步机构用于同步动力系统的转动，所述监控系统用于监控输电线路上的状况并将信息传回控制站、接收控制站发出的信息并通过控制动力系统调整巡检机器人的运动。本发明结构简单、空间占用率低、结构稳固、安全性高，能够实现在大坡度线路上安全稳定地完成巡线工作。
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公开(公告)号：CN110614928A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201911055612.X
申请日：2019-10-31
发明人： 罗浩 , 蔡炜 , 姚正齐 , 崔风情 , 张亚迪 , 王海涛 , 李健 , 冯万兴 , 刘阳 , 喻正春 , 严碧武 , 郑雷 , 殷鹏翔 , 董勤 , 孙文成 , 刘健巧 , 刘振涛 , 洪骁 , 方书博 , 程曦 , 程远 , 冯智慧 , 焦方俞
摘要： 本发明涉及一种轨道式巡检机器人专用辅助充电系统、机器人及母港，其专用辅助充电系统包括设置在同一运行轨道上的机器人和机器人母港，机器人母港内部设有充电基座，机器人上设有与充电基座配合的充电触杆，机器人内部设有用于控制充电触杆与电池之间电连接通断的开合装置，开合装置包括连杆机构、移动触点和固定触点，连杆机构与充电触杆连接，移动触点设置在连杆机构上，固定触点固定在机器人内部；当充电触杆插入充电基座时，充电触杆通过连杆机构带动移动触点移动至与固定触点接触，使充电基座与电池之间实现电连接。本发明采用纯机械传动方式实现控制机器人充电、断电，该装置无需供电，因此，抗干扰性强，具有较高的可靠性。
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公开(公告)号：CN110451883A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910774789.9
申请日：2019-08-21
申请人： 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
IPC分类号： C04B28/04 , C04B111/20
摘要： 本发明提供一种混凝土表面用复合防腐涂料及其制备方法，包括如下组分及其质量份数：普通硅酸盐水泥60～100份，粉煤灰5～20份，矿渣粉5～20份，减水剂0.5～2份，高分子聚合物液体30～80份，经简单混合而成。本发明采用硅酸盐水泥无机材料与聚合物有机材料复合而成，产品具有优异的防腐性能和耐久性，能与基面混凝土形成整体、发挥长期的防腐作用，同时优化了施工工艺，可显著缩短施工时间，适合于潮湿基面施工，同时具有温湿度影响相对较小的特性，且制备方法简单、操作便利。
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