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公开(公告)号：CN118514119A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410709004.0
申请日：2024-06-03
申请人： 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司 , 河北拓普电气股份有限公司
发明人： 苏克 , 闫人滏 , 傅伯雄 , 吴灏 , 董璇 , 崔倩雯 , 李航 , 唐天天 , 张浩男 , 张梦茜 , 赵伟 , 张旭东 , 刘晓宇 , 刘岩 , 高鹏 , 许晓 , 郭宁辉 , 冯驰
摘要： 本发明提供了一种开关柜倒闸操作用机器人，包括AGV移动本体、通过机械臂支架固定安装在AGV移动本体的顶部一端的机械臂以及固定设置在AGV移动本体的顶部另一端的工具箱；所述工具箱中存储有多个执行工具，每个执行工具均能以快换方式安装到所述机械臂的前端手臂上，用于打开开关柜的柜门以及插拔航插。该开关柜倒闸操作用机器人的结构紧凑，占地面积较小，适用于空间有限的开关室。
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公开(公告)号：CN115744121A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211658441.1
申请日：2022-12-22
申请人： 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司 , 河北拓普电气有限公司
摘要： 本发明提供了一种断路器拖拽机构，属于电力设备技术领域，包括滑板、线性驱动组件、滑动连接板、切换操作组件及两组抓手组件，线性驱动组件装配于滑板上；滑动连接板通过丝母连接于线性驱动组件上。切换操作组件包括旋拧电机、套筒组件、推杆、导轨、第一滑块及随动连接板，导轨固定于滑动连接板上，旋拧电机固定于第一滑块上，套筒组件组装于旋拧电机的主轴上；推杆固定于滑动连接板上且位于旋拧电机的一侧，推杆的前端设有移动块，随动连接板连接移动块和第一滑块。线性驱动组件驱动滑动连接板向前移动，抓手组件的抓手抓取断路器，并向后移动将断路器从配电柜内拖出，大大降低了人工劳动强度，减轻了作业人员的劳动负担，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN114825142A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210589261.6
申请日：2022-05-26
申请人： 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司 , 河北拓普电气有限公司
发明人： 闫人滏 , 崔倩雯 , 傅伯雄 , 董璇 , 孙晓龙 , 刘哲 , 苏克 , 张梦茜 , 吴灏 , 王淇锋 , 许晓 , 王少博 , 辛庆山 , 赵轶 , 彭紫楠 , 郭宁辉 , 李炀 , 张梦珍 , 李明 , 吴思佳 , 徐艳霞 , 王钊 , 边金忠
IPC分类号： H02B3/00 , H02B11/127 , H02B11/02
摘要： 本发明提供了一种手车式断路器更换方法，属于电力检修技术领域，包括：获取手车式断路器的工作状态参数，根据所述工作状态参数确定所述手车式断路器是否故障；若故障，则向断路器作业机器人发送控制指令；所述控制指令用于指示所述断路器作业机器人打开柜门、手车拉出、带动手车式断路器移动至指定位置进行检修试验操作，并将检修后的手车式断路器推入开关柜内。本发明提供的手车式断路器更换方法，断路器发生故障时，人员无需到场即可远程操作，机器人及时响应，第一时间完成更换或试验工作，节约大量人力，也避免人员在现场作业存在的安全隐患。
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公开(公告)号：CN111162470A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010005295.7
申请日：2020-01-03
申请人： 国家电网有限公司 , 国网河北省电力有限公司 , 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司
发明人： 董璇 , 霍维光 , 苏克 , 赵瑜湉 , 于世峰 , 张泽斌 , 刘保安 , 曹爱文 , 李志国 , 于若萱 , 杨新会 , 郭雅琳 , 苏夏侃 , 王乾 , 刘霄 , 崔倩雯 , 王凯 , 孙乐宁 , 李龙 , 任晓凯 , 刘学超 , 张泽璞 , 周括 , 崔婧雯 , 鲁蕴瑶
IPC分类号： H02B3/00
摘要： 本发明公开了一种变电站保护压板巡检装置，包括绝缘杆、固定连接在绝缘杆上端的伸缩节、固定安装在伸缩节上的验电座以及固定安装在验电座上的检测探针；所述验电座内部设置有验电电路和控制芯片，所述检测探针与验电电路电连接，所述验电电路与控制芯片电连接。通过该装置可实现对压板状态实时采集，核对压板投退是否正确以及提示压板接通断开等功能，可提高变电站倒闸操作、设备巡视检查效率，降低保护误投退的风险，提高电网运行可靠性，在大电网检修背景下非常实用。本发明适用范围广：对于常规和智能变电站硬压板，该装置应用方便，加装简单，不会造成保护误动。本发明为组合件，整体成本低廉。
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公开(公告)号：CN118418159A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410715536.5
申请日：2024-06-04
申请人： 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司 , 河北拓普电气股份有限公司
发明人： 许晓 , 郭宁辉 , 朱宁宁 , 李炀 , 唐天天 , 彭紫楠 , 王少博 , 辛庆山 , 冯华君 , 吴思佳 , 郭鑫 , 张浩 , 韩楠 , 吴灏 , 傅伯雄 , 苏克 , 闫人滏 , 高鹏
摘要： 本发明提供了一种开关柜检修用机器人，包括由移动机构和顶升旋转机构组成的AGV移动本体以及设置在顶升旋转机构上的XY移动平台，XY移动平台顶部的支架下板上安装有断路器抓取组件；断路器抓取组件的顶部具有断路器承载板，断路器承载板的前部左右两端分别固定有一个定位销；断路器承载板的前部左右两端还分别固定有一个激光传感器；两个激光传感器分别扫描开关柜上的两个定位孔并根据扫描结果驱使搭载部转动，使断路器承载板的前部左右两端与开关柜的间距一致；XY移动平台微调断路器承载板相对于开关柜的左右及前后位置，使得两个定位销分别插入相应定位孔中。该开关柜检修用机器人的结构紧凑，占地面积较小，适用于空间有限的开关室。
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公开(公告)号：CN116175553A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211660222.7
申请日：2022-12-22
申请人： 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司 , 河北拓普电气有限公司
发明人： 吴灏 , 王淇锋 , 许晓 , 郭宁辉 , 彭紫楠 , 王少博 , 盖志平 , 李炀 , 张孟珍 , 辛庆山 , 冯华君 , 闫人滏 , 苏克 , 董璇 , 崔倩雯 , 傅伯雄 , 刘哲 , 吴耕纬
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明实施例涉及履带式移动机械臂技术领域，公开了一种机械臂移动稳定性评估方法、装置和终端设备。上述机械臂移动稳定性评估方法包括：基于履带式移动机械臂的结构，构建机械臂运动学模型，其中，履带式移动机械臂的结构包括移动平台、冗余机械臂、控制系统附件及车载IMU；基于机械臂运动学模型，通过牛顿‑欧拉法建立机械臂动力学模型；基于机械臂动力学模型，获取冗余机械臂对移动平台的力和力矩；根据冗余机械臂对移动平台的力和力矩，计算履带式移动机械臂的倾覆力矩，基于倾覆力矩评估履带式移动机械臂的移动稳定性。本发明提高了履带式移动机械臂在移动过程的移动稳定性评估效果。
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公开(公告)号：CN115511823A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211159863.4
申请日：2022-09-22
申请人： 国家电网有限公司 , 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司
摘要： 本发明提供一种保护压板图像预处理算法，结合多层次融合边缘增强算法，基于双色彩空间与光照补偿的阴影去除算法和基于形变程度曲面的图像校正算法进行处理；基于形变程度曲面的图像校正算法提出了反映图片畸变情况的压板形变程度曲面，由于不同拍摄角度造成的畸变情况，并自适应地实现对畸变的校正，通过将各压板ROI图像校正至相同平面及角度，提高后续批处理的可操作性和准确度。本发明层次融合边缘增强算法和基于形变程度曲面的图像校正算法共同实现了对保护压板图像的预处理操作，消除了由于拍摄产生的图像畸变对压板个体差异的影响，为后续批处理操作奠定了基础。
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公开(公告)号：CN114913142A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210486017.7
申请日：2022-05-06
申请人： 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G06T7/00 , G06T7/73 , G06V10/764 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本发明提出了一种融合DCGAN和改进GoogLeNet的电力设备裂缝检测方法，首先，针对样本数量少的电气设备裂缝图像，利用传统数据增强与深度卷积生成对抗网络相结合的方式扩充样本量；其次，为了减少网络参数量，提高网络的分类准确率，对GoogLeNet网络模型进行改进，在Inception结构中引入DenseBlock代替原结构中的两个分支，并精简了网络中改进Inception的个数。第三，将构建好的数据集作为改进GoogLeNet的输入完成对网络的训练。本发明相比于GoogLeNet网络的准确率提升了1.19％，裂缝定位时间缩短了8.12s。
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公开(公告)号：CN114883962A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210590402.6
申请日：2022-05-26
申请人： 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司 , 河北拓普电气有限公司
发明人： 段志国 , 吴灏 , 王淇锋 , 许晓 , 彭紫楠 , 郭宁辉 , 李炀 , 张梦珍 , 王少博 , 辛庆山 , 冯华君 , 李明 , 闫人滏 , 崔倩雯 , 傅伯雄 , 董璇 , 孙晓龙 , 刘哲 , 苏克 , 张梦茜 , 王钊 , 边金忠
摘要： 本发明提供了一种断路器抓取拖拽机构，属于电力设备技术领域，包括滑板、线性驱动组件、滑动连接板以及两组抓手组件，线性驱动组件装配于滑板上；滑动连接板连接于线性驱动组件上；两组抓手组件对称设置于滑动连接板上；线性驱动组件驱动滑动连接板向前移动，使抓手组件的抓手抓取断路器上的拉手，并向后移动将断路器从配电柜内拖出。本发明提供的断路器抓取拖拽机构，利用线性驱动组件驱动抓手组件向前移动，利用抓手组件抓牢断路器的拉手，再在线性驱动组件的驱动下向后移动，即可将断路器从配电柜内拖出。在断路器更换或维修时，大大降低了人工劳动强度，减轻了作业人员的劳动负担，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN111152151A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010005731.0
申请日：2020-01-03
申请人： 国家电网有限公司 , 国网河北省电力有限公司 , 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司
发明人： 苏夏侃 , 霍维光 , 苏克 , 于世峰 , 赵瑜湉 , 李志国 , 董璇 , 刘保安 , 于若萱 , 张泽斌 , 曹爱文 , 郭雅琳 , 王乾 , 刘霄 , 崔倩雯 , 孙乐宁 , 王凯 , 李龙 , 刘学超 , 任晓凯 , 张泽璞 , 周括 , 崔婧雯 , 鲁蕴瑶
摘要： 本发明公开了一种多功能操作把手，包括伸缩部分、连接在伸缩部分下端的把头切换部分以及连接在伸缩部分上端的操作转动部分；所述伸缩部分包括固定杆段和固定在固定杆段上端的伸缩杆段；所述把头切换部分包括固定在固定杆段下端的切换头、套装在切换头外部的切换套筒以及开设在切换套筒侧部用来让位固定杆段通过的切换槽，所述切换头与切换套筒滑动配合。本发明体积小，重量轻，性能更集中化、方便随车携带，调整灵活，满足各电压等级所需，简单易用；操作减少人力物力。使用方便实用；该装置适应各种电压等级操作把手，该装置可通过折叠操作把配合不同的把头进行对倒闸的操作。
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