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公开(公告)号：CN115933677A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211658436.0
申请日：2022-12-22
申请人： 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司 , 河北拓普电气有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明实施例涉及AGV纠偏控制技术领域，公开了一种AGV纠偏控制方法、电子设备和计算机存储介质。上述AGV纠偏控制方法包括：获取AGV的实际位姿和实时速度；根据实际位姿和理想位姿计算位姿偏差；根据实时速度进行速度分级推理计算伸缩因子系数；基于伸缩因子系数，将位姿偏差输入模糊控制器获得车体运行中心的转向角；将实时速度和车体运行中心的转向角输入AGV运动控制器，通过AGV运动控制器调控AGV的实际位姿。本发明设计了基于速度分级的模糊纠偏控制器，对模糊纠偏控制器中输出论域进行实时变化，提高纠偏控制在高速运行时的有效性及快速性，实现了快速且平稳的位姿纠偏。
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公开(公告)号：CN115793663A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211658572.X
申请日：2022-12-22
申请人： 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司 , 河北拓普电气有限公司
发明人： 王淇锋 , 吴灏 , 许晓 , 彭紫楠 , 郭宁辉 , 王少博 , 盖志平 , 王鑫 , 张孟珍 , 辛庆山 , 冯华君 , 冯驰 , 董璇 , 苏克 , 闫人滏 , 崔倩雯 , 刘哲 , 傅伯雄
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请适用于路径控制技术领域，提供了自动导航车路径控制方法、装置及终端设备，该方法包括：基于自动导航车几何中心点建立直角坐标系，自动导航车正向运动方向为x轴正方向，自动导航车正向运动方向的左侧方向为y轴正方向；获取第一距离、第二距离、自动导航车几何中心点的速度、前轮的转向角、前轮的转向角速度和舵轮半径；基于第一距离、第二距离、自动导航车几何中心点的速度、前轮的转向角、前轮的转向角速度和舵轮半径，得到自动导航车的运动学模型；基于运动学模型，得到路径控制方案。本申请能够保证自动导航车按照预设路径前进的稳定性和精准度。
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公开(公告)号：CN115744121A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211658441.1
申请日：2022-12-22
申请人： 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司 , 河北拓普电气有限公司
摘要： 本发明提供了一种断路器拖拽机构，属于电力设备技术领域，包括滑板、线性驱动组件、滑动连接板、切换操作组件及两组抓手组件，线性驱动组件装配于滑板上；滑动连接板通过丝母连接于线性驱动组件上。切换操作组件包括旋拧电机、套筒组件、推杆、导轨、第一滑块及随动连接板，导轨固定于滑动连接板上，旋拧电机固定于第一滑块上，套筒组件组装于旋拧电机的主轴上；推杆固定于滑动连接板上且位于旋拧电机的一侧，推杆的前端设有移动块，随动连接板连接移动块和第一滑块。线性驱动组件驱动滑动连接板向前移动，抓手组件的抓手抓取断路器，并向后移动将断路器从配电柜内拖出，大大降低了人工劳动强度，减轻了作业人员的劳动负担，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN114825142A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210589261.6
申请日：2022-05-26
申请人： 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司 , 河北拓普电气有限公司
发明人： 闫人滏 , 崔倩雯 , 傅伯雄 , 董璇 , 孙晓龙 , 刘哲 , 苏克 , 张梦茜 , 吴灏 , 王淇锋 , 许晓 , 王少博 , 辛庆山 , 赵轶 , 彭紫楠 , 郭宁辉 , 李炀 , 张梦珍 , 李明 , 吴思佳 , 徐艳霞 , 王钊 , 边金忠
IPC分类号： H02B3/00 , H02B11/127 , H02B11/02
摘要： 本发明提供了一种手车式断路器更换方法，属于电力检修技术领域，包括：获取手车式断路器的工作状态参数，根据所述工作状态参数确定所述手车式断路器是否故障；若故障，则向断路器作业机器人发送控制指令；所述控制指令用于指示所述断路器作业机器人打开柜门、手车拉出、带动手车式断路器移动至指定位置进行检修试验操作，并将检修后的手车式断路器推入开关柜内。本发明提供的手车式断路器更换方法，断路器发生故障时，人员无需到场即可远程操作，机器人及时响应，第一时间完成更换或试验工作，节约大量人力，也避免人员在现场作业存在的安全隐患。
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公开(公告)号：CN116175553A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211660222.7
申请日：2022-12-22
申请人： 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司 , 河北拓普电气有限公司
发明人： 吴灏 , 王淇锋 , 许晓 , 郭宁辉 , 彭紫楠 , 王少博 , 盖志平 , 李炀 , 张孟珍 , 辛庆山 , 冯华君 , 闫人滏 , 苏克 , 董璇 , 崔倩雯 , 傅伯雄 , 刘哲 , 吴耕纬
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明实施例涉及履带式移动机械臂技术领域，公开了一种机械臂移动稳定性评估方法、装置和终端设备。上述机械臂移动稳定性评估方法包括：基于履带式移动机械臂的结构，构建机械臂运动学模型，其中，履带式移动机械臂的结构包括移动平台、冗余机械臂、控制系统附件及车载IMU；基于机械臂运动学模型，通过牛顿‑欧拉法建立机械臂动力学模型；基于机械臂动力学模型，获取冗余机械臂对移动平台的力和力矩；根据冗余机械臂对移动平台的力和力矩，计算履带式移动机械臂的倾覆力矩，基于倾覆力矩评估履带式移动机械臂的移动稳定性。本发明提高了履带式移动机械臂在移动过程的移动稳定性评估效果。
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公开(公告)号：CN114883962A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210590402.6
申请日：2022-05-26
申请人： 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司 , 河北拓普电气有限公司
发明人： 段志国 , 吴灏 , 王淇锋 , 许晓 , 彭紫楠 , 郭宁辉 , 李炀 , 张梦珍 , 王少博 , 辛庆山 , 冯华君 , 李明 , 闫人滏 , 崔倩雯 , 傅伯雄 , 董璇 , 孙晓龙 , 刘哲 , 苏克 , 张梦茜 , 王钊 , 边金忠
摘要： 本发明提供了一种断路器抓取拖拽机构，属于电力设备技术领域，包括滑板、线性驱动组件、滑动连接板以及两组抓手组件，线性驱动组件装配于滑板上；滑动连接板连接于线性驱动组件上；两组抓手组件对称设置于滑动连接板上；线性驱动组件驱动滑动连接板向前移动，使抓手组件的抓手抓取断路器上的拉手，并向后移动将断路器从配电柜内拖出。本发明提供的断路器抓取拖拽机构，利用线性驱动组件驱动抓手组件向前移动，利用抓手组件抓牢断路器的拉手，再在线性驱动组件的驱动下向后移动，即可将断路器从配电柜内拖出。在断路器更换或维修时，大大降低了人工劳动强度，减轻了作业人员的劳动负担，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN114789461B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202210589257.X
申请日：2022-05-26
申请人： 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司 , 河北拓普电气有限公司
发明人： 吴灏 , 王淇锋 , 许晓 , 彭紫楠 , 郭宁辉 , 王少博 , 李炀 , 张梦珍 , 辛庆山 , 冯华君 , 赵轶 , 朱宁宁 , 闫人滏 , 崔倩雯 , 傅伯雄 , 董璇 , 孙晓龙 , 刘哲 , 苏克 , 张梦茜 , 赵奇 , 王钊 , 边金忠
摘要： 本发明提供了一种断路器更换作业机器人，属于电力设施技术领域，包括车架、三维微调机构、抓取拖拽机构以及自动操作机构，车架具有行走轮；三维微调机构固定于所述车架上，具有X向、Y向及Z向移动的自由度；抓取拖拽机构设置于三维微调机构上，可随三维微调机构在XYZ三个方向移动；抓取拖拽机构具有X向移动的自由度，用于手车断路器的拉出及推入；自动操作机构设置于车架上，用于自动更换不同的作业器具。本发明提供的断路器更换作业机器人，结合综合管理云平台现场管控，当断路器发生故障时，人员无需到场即可远程操作，机器人及时响应，第一时间自动完成手车断路器检修试验工作，节约大量人力，降低安全风险。
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公开(公告)号：CN114825142B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202210589261.6
申请日：2022-05-26
申请人： 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司 , 河北拓普电气有限公司
发明人： 闫人滏 , 崔倩雯 , 傅伯雄 , 董璇 , 孙晓龙 , 刘哲 , 苏克 , 张梦茜 , 吴灏 , 王淇锋 , 许晓 , 王少博 , 辛庆山 , 赵轶 , 彭紫楠 , 郭宁辉 , 李炀 , 张梦珍 , 李明 , 吴思佳 , 徐艳霞 , 王钊 , 边金忠
IPC分类号： H02B3/00 , H02B11/127 , H02B11/02
摘要： 本发明提供了一种手车式断路器更换方法，属于电力检修技术领域，包括：获取手车式断路器的工作状态参数，根据所述工作状态参数确定所述手车式断路器是否故障；若故障，则向断路器作业机器人发送控制指令；所述控制指令用于指示所述断路器作业机器人打开柜门、手车拉出、带动手车式断路器移动至指定位置进行检修试验操作，并将检修后的手车式断路器推入开关柜内。本发明提供的手车式断路器更换方法，断路器发生故障时，人员无需到场即可远程操作，机器人及时响应，第一时间完成更换或试验工作，节约大量人力，也避免人员在现场作业存在的安全隐患。
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公开(公告)号：CN114976962A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210590405.X
申请日：2022-05-26
申请人： 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司 , 河北拓普电气有限公司
发明人： 段志国 , 崔倩雯 , 闫人滏 , 傅伯雄 , 董璇 , 孙晓龙 , 刘哲 , 苏克 , 张梦茜 , 吴灏 , 王淇锋 , 许晓 , 彭紫楠 , 郭宁辉 , 王少博 , 李炀 , 张梦珍 , 冯池 , 王鑫 , 翟羽佳 , 李珊 , 王钊 , 边金忠
摘要： 本发明提供了一种断路器更换作业辅助设备，属于电力设施技术领域，包括机架以及多自由度机械臂，机架上设有用于储存不同作业器具的多储存工位；作业器具包括拧钥匙执行器、拧开关执行器及航插插拔执行器，各执行器一一对应支撑于不同的储存工位上；多自由度机械臂固定于机架上，以根据作业要求抓取不同的作业器具进行作业。本实施例提供的断路器更换作业辅助设备，构成一个具有多种作业器具的多面手机器人，在现场检修、更换、变换接线等多种作业过程中，可以根据设计的程序，控制多自由度机械臂代替人工抓取对应的作业器具，并代替人工完成一系列工作，不仅大大降低了人工作业强度，提高了作业效率，而且避免了因安全措施不到位造成的安全隐患。
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公开(公告)号：CN114789461A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210589257.X
申请日：2022-05-26
申请人： 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司 , 河北拓普电气有限公司
发明人： 吴灏 , 王淇锋 , 许晓 , 彭紫楠 , 郭宁辉 , 王少博 , 李炀 , 张梦珍 , 辛庆山 , 冯华君 , 赵轶 , 朱宁宁 , 闫人滏 , 崔倩雯 , 傅伯雄 , 董璇 , 孙晓龙 , 刘哲 , 苏克 , 张梦茜 , 赵奇 , 王钊 , 边金忠
摘要： 本发明提供了一种断路器更换作业机器人，属于电力设施技术领域，包括车架、三维微调机构、抓取拖拽机构以及自动操作机构，车架具有行走轮；三维微调机构固定于所述车架上，具有X向、Y向及Z向移动的自由度；抓取拖拽机构设置于三维微调机构上，可随三维微调机构在XYZ三个方向移动；抓取拖拽机构具有X向移动的自由度，用于手车断路器的拉出及推入；自动操作机构设置于车架上，用于自动更换不同的作业器具。本发明提供的断路器更换作业机器人，结合综合管理云平台现场管控，当断路器发生故障时，人员无需到场即可远程操作，机器人及时响应，第一时间自动完成手车断路器检修试验工作，节约大量人力，降低安全风险。
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