本申请适用于路径控制技术领域，提供了自动导航车路径控制方法、装置及终端设备，该方法包括：基于自动导航车几何中心点建立直角坐标系，自动导航车正向运动方向为x轴正方向，自动导航车正向运动方向的左侧方向为y轴正方向；获取第一距离、第二距离、自动导航车几何中心点的速度、前轮的转向角、前轮的转向角速度和舵轮半径；基于第一距离、第二距离、自动导航车几何中心点的速度、前轮的转向角、前轮的转向角速度和舵轮半径，得到自动导航车的运动学模型；基于运动学模型，得到路径控制方案。本申请能够保证自动导航车按照预设路径前进的稳定性和精准度。