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公开(公告)号：CN111071362A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911310552.1
申请日：2019-12-18
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 全球能源互联网研究院有限公司 , 国网山东省电力公司检修公司
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本公开提供了一种架空线路杆塔攀爬机器人及系统，包括相互平行设置的上摆臂和下摆臂，上摆臂和下摆臂之间通过一旋转件连接，实现上摆臂和下摆臂之间角度可调；上摆臂和下摆臂不同的端部分别设置有一升降臂，升降臂的下端、沿升降臂延伸方向为转轴可转动连接有一手爪，且所手爪能够沿升降臂上下运动，上摆臂和下摆臂分别朝向该端部方向可伸缩，实现所述手爪的三维位置与姿态可调；下摆臂上、与旋转件在同一轴线位置处可转动设置有一支撑臂，且该转动中心轴与下摆臂的延伸方向平行，支撑臂的端部设置有一固定手爪；手爪和固定手爪上均设置有电磁铁，通过改变所述电磁铁的通电状态，改变手爪或固定手爪产生的吸附力。
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公开(公告)号：CN110674861B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN201910887730.0
申请日：2019-09-19
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： G06V10/74 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种输变电巡检图像智能分析方法及装置，巡检图像预处理：对巡检图像进行过滤；巡检图像分类：构建图像特征提取网络，将过滤后的巡检图像进行分类确定设备类型；巡检图像缺陷预测：基于设备分类，确定待识别设备可能存在的缺陷，并自动选取缺陷诊断网络模型，利用多线程GPU加速技术，实现多模型的并发、一次预测处理；巡检图像缺陷筛选：基于图像设备缺陷预测结果，制定多重缺陷阈值，实现缺陷的自主识别。实现了对计算集群硬件的高效利用，进而实现巡检图像数据的高时效性的分析与处理，满足巡检后对图像高效分析的需求。
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公开(公告)号：CN111027422A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911183553.4
申请日：2019-11-27
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种应用于输电线路走廊的应急无人机巡检方法及系统，包括：确定无人机巡检航迹路线，进行巡检图像信息采集；在采集到的图像中写入具体的GPS信息，形成图像标号与GPS信息的对应序列；按照拍摄的时间顺序对巡检图像进行拼接，获取输电线路走廊的通道全景信息；利用获得的通道全景信息，判断输电线路走廊中存在的灾害缺陷类型及面积。本发明有益效果：巡检系统搭载可见光相机并结合全景拼接技术进行对通道走廊信息的可视化采集与全景展示，实现了走廊灾况的快速、精准获取。
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公开(公告)号：CN110969166A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911229153.2
申请日：2019-12-04
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司
摘要： 本公开提供了一种巡检场景下小目标识别方法和系统，根据巡检应用场景整理待识别图像的测试数据集，对数据集图像中的待识别目标进行目标框标记；利用深度学习算法进行图像分割，对输入图像进行像素分类，得到图像分割图；对提取出的待检测目标图进行目标识别，得到各类目标分类的概率，概率最大的分类则为待检测图像的识别结果，能够实现对电力巡检、海洋巡逻等巡检应用场景下，对小目标的精准识别和快速判断，降低现场工作人员的参与度和劳动量。
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公开(公告)号：CN110632471B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN201910905329.5
申请日：2019-09-24
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本公开提供了一种上下线绝缘子串检测机器人及方法，包括飞行平台、移动平台和控制装置，其中，飞行平台带动移动平台上下飞行运动；移动平台上配置有与绝缘子串外沿相配合的支撑机构,提供落串时的支撑力,以及能够带动移动平台沿绝缘子串轴向方向运动的移动机构；控制装置接收控制指令，控制飞行平台与移动机构的动作，机器人本体带动检测机构在绝缘子串之间不断移动，得到各个检测点数据。本公开具有结构简单，自主飞行落串并沿串移动检测绝缘子绝缘性能，避免人工登塔上线的优点。
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公开(公告)号：CN111126293A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911358605.7
申请日：2019-12-25
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司
摘要： 本发明公开了一种火焰和烟雾异常情况检测方法及系统，包括：采集设定区域的原始图像信息；提取火焰候选区域；建立背景分块差分模型，提取烟雾候选区域；对提取的火焰候选区域和烟雾候选区域进行筛选，确定火焰或者烟雾在图像中的具体位置。本发明有益效果：采用颜色分割的方法来识别火焰区域，利用背景分块差分模型提取烟雾图像运动像素，对烟雾遮挡物体的特性进行判别，从而检测出烟雾区域；不仅能够保证火焰和烟雾检测的准确性，而且平均检测时间也是最少的，能够满足火灾检测实时性的要求。
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公开(公告)号：CN110674861A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910887730.0
申请日：2019-09-19
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种输变电巡检图像智能分析方法及装置，巡检图像预处理：对巡检图像进行过滤；巡检图像分类：构建图像特征提取网络，将过滤后的巡检图像进行分类确定设备类型；巡检图像缺陷预测：基于设备分类，确定待识别设备可能存在的缺陷，并自动选取缺陷诊断网络模型，利用多线程GPU加速技术，实现多模型的并发、一次预测处理；巡检图像缺陷筛选：基于图像设备缺陷预测结果，制定多重缺陷阈值，实现缺陷的自主识别。实现了对计算集群硬件的高效利用，进而实现巡检图像数据的高时效性的分析与处理，满足巡检后对图像高效分析的需求。
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公开(公告)号：CN114690763A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011639709.8
申请日：2020-12-31
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司
IPC分类号： G05D1/02 , B62D57/032
摘要： 本公开提供了一种足式巡检机器人站立位姿调整方法及系统，获取足式巡检机器人站立平稳后的姿态信息和几何信息；根据获取的姿态信息和几何信息，得到足端在肩关节坐标系中的初始坐标；结合初始坐标、躯干姿态调整量和左右脚分开的距离，得到足端在肩关节坐标系中新坐标，根据新坐标进行位姿调整；本公开通过在站立平稳后的原地躯干平移和原地躯干扭转提升了最终站立的位置精度和角度精度。
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公开(公告)号：CN111071362B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201911310552.1
申请日：2019-12-18
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本公开提供了一种架空线路杆塔攀爬机器人及系统，包括相互平行设置的上摆臂和下摆臂，上摆臂和下摆臂之间通过一旋转件连接，实现上摆臂和下摆臂之间角度可调；上摆臂和下摆臂不同的端部分别设置有一升降臂，升降臂的下端、沿升降臂延伸方向为转轴可转动连接有一手爪，且所手爪能够沿升降臂上下运动，上摆臂和下摆臂分别朝向该端部方向可伸缩，实现所述手爪的三维位置与姿态可调；下摆臂上、与旋转件在同一轴线位置处可转动设置有一支撑臂，且该转动中心轴与下摆臂的延伸方向平行，支撑臂的端部设置有一固定手爪；手爪和固定手爪上均设置有电磁铁，通过改变所述电磁铁的通电状态，改变手爪或固定手爪产生的吸附力。
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公开(公告)号：CN110632471A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910905329.5
申请日：2019-09-24
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本公开提供了一种上下线绝缘子串检测机器人及方法，包括飞行平台、移动平台和控制装置，其中，飞行平台带动移动平台上下飞行运动；移动平台上配置有与绝缘子串外沿相配合的支撑机构,提供落串时的支撑力,以及能够带动移动平台沿绝缘子串轴向方向运动的移动机构；控制装置接收控制指令，控制飞行平台与移动机构的动作，机器人本体带动检测机构在绝缘子串之间不断移动，得到各个检测点数据。本公开具有结构简单，自主飞行落串并沿串移动检测绝缘子绝缘性能，避免人工登塔上线的优点。
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