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公开(公告)号：CN114614395B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202210229594.8
申请日：2022-03-09
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明属于高压线路检修工具领域，提供了一种线路防震锤复位工具、作业机器人及复位方法。其中，该线路防震锤复位工具包括导向部、驱动部、紧固部和转接部；所述紧固部安装在驱动部的一端，所述转接部安装在驱动部的另一端，所述转接部用于连接驱动部与作业机器人；所述驱动部与导向部相连，用于将导向部卡设在防震锤上，使得防震锤沿线路移动，直至目标位置使得导向部从防震锤脱出；所述紧固部用于在导向部从防震锤脱出后对防震锤螺栓进行紧固，以完成防震锤的复位作业。
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公开(公告)号：CN116885620A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310840924.1
申请日：2023-07-10
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种输电线路压接管检测系统及方法，所述检测系统包括：梁式平台和压接管检测机器人，所述梁式平台通过绳体与压接管机器人连接，用于布置在分裂导线上以进行压接管检测机器人的升降控制；所述压接管检测机器人，包括：机器人本体以及与机器人本体连接的转动机构，所述转动机构与检测机构连接，压接管检测机器人用于通过转动机构变换检测机构与机器人本体的相对位置，以进行上下线和检测过程的平衡控制。本发明解决了机器人上下线问题，提高了压接管检测的作业效率，降低了作业人员的劳动强度，增加了作业的安全性。
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公开(公告)号：CN116690651A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310840899.7
申请日：2023-07-10
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种机器人上下线梁式平台及机器人上下线方法，包括：平台本体、位于平台本体第一端的勾线槽和位于平台本体第二端的卡线槽，平台本体上布置有用于将平台本体锁紧在一条分裂导线上的锁紧装置；平台本体的第一端设有牵引绳挂钩，第二端设有辅助绳挂钩，平台本体上布置有定滑轮、磁吸装置、导线槽、重物块、锥形重物以及锥形重物套，锥形重物的中轴方向开有第一通孔，锥形重物置于锥形重物套中；第一辅助绳的第一端与被磁吸装置吸附的重物块连接，第一辅助绳的第二端绕过定滑轮后，依次穿过锥形重物的通槽和导线槽后自然下垂；本发明解决了机器人上下线问题，提高了作业效率，降低了作业人员的劳动强度，增加了作业的安全性。
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公开(公告)号：CN114268046B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202111470743.1
申请日：2021-12-03
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院
摘要： 本发明属于输电线路机器人技术领域，提供了一种架空输电线路异物清除装置、机器人及方法。其中，该装置进给部；夹持部，其用于夹持异物，当所述夹持部夹紧异物后可形成夹持内腔，所述夹持内腔的边缘设置有防滑层；切割部，其与所述进给部相连，用于在所述进给部的作用下沿所述夹持内腔直线运动，以对所述夹持内腔内的异物进行反复切割。本发明解决了异物柔软特性造成的机械臂大幅度运动进行拖拽的难题，降低了线路机器人及作业臂的机械机构及控制要求。
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公开(公告)号：CN114473469A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210229593.3
申请日：2022-03-09
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明属于输电线路机器人技术领域，提供了一种架空输电线路引流板螺栓紧固装置、机器人及方法。其中，该装置包括进给部、柔性套筒部和螺母紧固部；所述柔性套筒部处于引流板的螺栓侧，所述螺母紧固部处于引流板的螺母侧，所述柔性套筒部和所述螺母紧固部对向安装在进给部两侧；所述进给部用于驱动柔性套筒部和螺母紧固部同时往中间移动，分别靠近待紧固的引流板螺栓的头部和螺母，以达到紧固引流板螺栓的目的。
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公开(公告)号：CN107565490B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201710805402.2
申请日：2017-09-08
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了适用于全程无障碍巡检的架空输电线路地线结构，包括地线耐张塔无障碍巡检改进结构和悬垂线夹无障碍巡检改进结构，将耐张塔一侧的单根地线连接杆塔的两侧通过一段平滑具有柔性特质的双导轨结构进行过渡连接，并对这段平滑连接的双导轨结构进行有效支撑，改造设计悬垂线夹与塔头的连接部件，避开连接部件与机器人行走机构的干涉，使机器人不经过越障便可通过耐张塔以及悬垂线夹。本发明通过对耐张塔地线的改造设计以及悬垂线夹连接部分的改进设计，解决了架空输电线路机器人操控复杂、连续工作时间短、自动化程度低等问题，极大提高机器人实用化程度，有利于线路巡检机器人的应用推广，减轻工人千里巡线的劳动强度，提高输电线路运行的自动化和智能化水平。
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公开(公告)号：CN117226484A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311389202.5
申请日：2023-10-24
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司
发明人： 司金保 , 孙志周 , 王海磊 , 白金辉 , 吕晓平 , 王全 , 张斌 , 郭锐 , 张峰 , 李成林 , 贾娟 , 杨月琛 , 张伟 , 程宏霞 , 刘珂 , 蒋超 , 李彬 , 凌志翔
摘要： 本发明属于自动化设备技术领域，提供了保护压板操作装置、工作方法与作业机器人。其中，保护压板操作装置包括固定支架、旋钮套筒拧紧机构、保护压板旋转机构和保护压板夹持机构；旋钮套筒拧紧机构设置在固定支架的一端；旋钮套筒拧紧机构用于与一个压板旋钮匹配套接，并旋转带动压板旋钮转动，以拧紧/松开压板旋钮使得保护压板固定/活动；保护压板夹持机构固定在保护压板旋转机构上，用于夹持保护压板；保护压板旋转机构设置在固定支架上；保护压板旋转机构可作旋转运动，用于带动保护压板夹持机构在夹持保护压板的同时作旋转运动，使得保护压板旋转并卡入/脱出压板旋钮螺柱。
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公开(公告)号：CN114268046A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111470743.1
申请日：2021-12-03
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明属于输电线路机器人技术领域，提供了一种架空输电线路异物清除装置、机器人及方法。其中，该装置进给部；夹持部，其用于夹持异物，当所述夹持部夹紧异物后可形成夹持内腔，所述夹持内腔的边缘设置有防滑层；切割部，其与所述进给部相连，用于在所述进给部的作用下沿所述夹持内腔直线运动，以对所述夹持内腔内的异物进行反复切割。本发明解决了异物柔软特性造成的机械臂大幅度运动进行拖拽的难题，降低了线路机器人及作业臂的机械机构及控制要求。
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公开(公告)号：CN109212377B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN201811133352.9
申请日：2018-09-27
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明提供一种高压线路障碍物识别方法及识别装置，所述的方法基于障碍物的几何基元特征，结合线路结构信息，判断障碍物的类型和位置。所述的识别装置包括识别模块，所述的识别模块包括摄像机，用于实时拍摄以天空为背景的巡检图像；识别单元，基于障碍物的几何基元特征，结合线路结构信息，判断障碍物的类型和位置。本发明还提供了一种巡检机器人，该机器人安装了所述的识别装置。本发明利用摄像机获得图像，然后再根据障碍物的几何形状特征，准确判断出障碍物的类型。
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公开(公告)号：CN110794861A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911109814.8
申请日：2019-11-14
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本公开提供了一种飞行上下线绝缘子串检测机器人自主落串方法及系统，控制飞行上下线绝缘子串检测机器人飞行至绝缘子串上方位置，利用携带的相机垂直向下采集绝缘子串图像；利用训练好的深度学习神经网络模型，对每片绝缘子在采集图像中的位置进行自动识别；根据得出的绝缘子片识别结果，计算每片绝缘子的中心，拟合出两个绝缘子串的中间线；计算机器人相对绝缘子串的中间线的水平和垂直距离以及角度偏差，实时修正机器人位置和姿态，使机器人运动至两个绝缘子串中间线的正上方，控制机器人垂直降落，实时测定机器人与绝缘子串的高度差，实现自主落串。
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