公开(公告)号：CN109212377B

公开(公告)日：2021-08-20

申请号：CN201811133352.9

申请日：2018-09-27

申请人： 国网智能科技股份有限公司

发明人： 卢士彬 ,  李路 ,  郭锐 ,  张峰 ,  杨立超 ,  杨波 ,  孙晓斌 ,  张哲 ,  邓承会 ,  刘云静 ,  曹雷 ,  李振宇 ,  贾娟

IPC分类号： G01R31/08 ,  G01S17/08

摘要： 本发明提供一种高压线路障碍物识别方法及识别装置，所述的方法基于障碍物的几何基元特征，结合线路结构信息，判断障碍物的类型和位置。所述的识别装置包括识别模块，所述的识别模块包括摄像机，用于实时拍摄以天空为背景的巡检图像；识别单元，基于障碍物的几何基元特征，结合线路结构信息，判断障碍物的类型和位置。本发明还提供了一种巡检机器人，该机器人安装了所述的识别装置。本发明利用摄像机获得图像，然后再根据障碍物的几何形状特征，准确判断出障碍物的类型。